[发明专利]一种前列腺活体组织穿刺机器人

权利要求书

1.一种前列腺活体组织穿刺机器人，其特征在于，包括手术台、进针机构、计算机控制系统以及用于驱动进针机构做水平、升降及回转运动的驱动装置；进针机构包括竖向定位板、穿刺针、穿刺针定位块及穿刺针定位块升降驱动部，穿刺针设置在穿刺针定位块的底端，穿刺针定位块在穿刺针定位块升降驱动部的带动下能够沿竖向定位板上下移动；驱动装置包括水平驱动机构及串联驱动机构，串联驱动机构包括一级传动机构和二级传动机构，一级传动机构包括第一传动臂和第一关节传动部，二级传动机构包括第二传动臂、第二关节传动部及第三关节传动部，第一传动臂的一端通过第一关节传动部与水平驱动机构相连、另一端通过第二、第三关节传动部与第二传动臂的一端相连，第二传动臂的另一端与竖向定位板固连。

2.根据权利要求1所述的一种前列腺活体组织穿刺机器人，其特征在于，所述穿刺针定位块升降驱动部包括第一电机、第一滚珠丝杠副、竖向导轨和竖向导向台，第一滚珠丝杠副包括第一丝杠及套置在第一丝杠上的第一螺母，第一丝杠与第一电机的输出轴相连，竖向导轨设置在第一丝杠的一侧，竖向导向台与第一螺母固连且竖向导向台穿接在竖向导轨上，竖向导轨上还套置有竖向直线轴承导套，竖向直线轴承导套与竖向导向台相连，穿刺针定位块与竖向导向台相连。

3.根据权利要求2所述的一种前列腺活体组织穿刺机器人，其特征在于，所述进针机构还包括穿刺针定位块行程控制传感器，穿刺针定位块行程控制传感器包括设置在第一丝杠上部的上光电开关和设置在第一丝杠下部的下光电开关，上、下光电开关均与上述计算机控制系统相连，第一电机受控于计算机控制系统。

4.根据权利要求2所述的一种前列腺活体组织穿刺机器人，其特征在于，所述第一电机与第一丝杠之间设置有第一减速器和第一联轴器，第一电机通过第一电机支架安装在竖向定位板上，所述竖向导轨有两条，两条所述竖向导轨分别设置在第一丝杠的两侧，第一丝杠的两端及两条竖向导轨的两端均通过第一支撑座安装在水平定位板上。

5.根据权利要求1所述的一种前列腺活体组织穿刺机器人，其特征在于，所述水平驱动机构包括水平定位板、第二电机、第二滚珠丝杠副、水平导轨及水平导向台，水平定位板设置在手术台的下方且与手术台台面的底端固连，第二电机、第二滚珠丝杠副、水平导轨及水平导向台均设置在水平定位板的下方，第二滚珠丝杠副包括第二丝杠及套置在第二丝杠上的第二螺母，第二丝杠与第二电机的输出轴相连，水平导轨设置在第二丝杠的一侧，水平导向台与第二螺母固连且水平导向台穿接在水平导轨上，水平导轨上还套置有水平直线轴承导套，水平直线轴承导套与水平导向台相连。

6.根据权利要求5所述的一种前列腺活体组织穿刺机器人，其特征在于，所述水平驱动机构还包括水平导向台行程控制传感器，水平导向台行程控制传感器包括第一光电传感器、左触发挡片、第二光电传感器和右触发挡片，第一、第二光电传感器分别设置在水平定位板的左、右两侧，左、右触发挡片分别设置在水平导向台顶端的左、右两侧，第一、第二光电传感器均与上述计算机控制系统相连，第二电机受控于计算机控制系统。

7.根据权利要求5所述的一种前列腺活体组织穿刺机器人，其特征在于，所述第二电机与第二丝杠之间设置有第二减速器和第二联轴器，第二电机通过第二电机支架安装在水平定位板上，所述水平导轨有两条，两条所述水平导轨分别设置在第二丝杠的两侧，第二丝杠的两端及两条水平导轨的两端均通过第二支撑座安装在竖向定位板上。

8.根据权利要求5所述的一种前列腺活体组织穿刺机器人，其特征在于，所述第一关节传动部设置在第一传动臂与水平导向台之间，第一关节传动部包括第一定位板和第三电机，第一定位板设置在水平导向台的底端面上，第三电机通过第三电机支架安装在第一定位板上，第三电机的输出轴与第一传动臂的一端相连，且第三电机的输出轴与第一传动臂之间设置有谐波减速器，第三电机受控于计算机控制系统；所述水平导向台的侧面设置有第三光电传感器，第一传动臂上设置有光电挡板。