[发明专利]一种伺服驱动器的柔性控制方法

权利要求书

1.一种伺服驱动器的柔性控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

一、根据电机要运行的位置和允许的运行速度，设定启动位移、启动速度以及刹车位移、刹车速度；

二、设定位移控制算法及步骤、速度控制算法及步骤以及转矩控制算法及步骤；

三、基于上述步骤二的算法及步骤，在伺服驱动器设置有控制环选通信号模块，所述控制环选通信号模块定义有以下X、Y、Z三个信号选择导通值：

X导通，则执行位移控制算法及步骤；

Y导通，则执行速度控制算法及步骤；

Z导通，则执行转矩控制算法及步骤；

其中，X、Y、Z都不导通，则开环控制，即位移、速度、转矩都不控制；通过调整控制环选通信号模块的信号选择导通值，则可以增加或减少控制环；

所述位移控制算法及步骤具体为：

给定位移量让电机运行一定位移，编码器采集实际位移量，跟给定位移作比较，求出位移误差，通过分数阶PID算法，调整控制输出，最终使得电机位移量等于或接近给定位移量；

所述速度控制算法及步骤具体为：

给定速度值使电机运行，编码器采集实际位移量，跟给定位移作比较，并求出当前速度，求出速度误差，通过分数阶PID算法，调整控制输出，最终使得电机运行速度等于或接近给定位速度值；

所述转矩控制算法及步骤具体为：

通过转矩传感器或霍尔传感器检测出电机转矩或者电流反馈，跟速度环控制输出作比较，求出转矩或者电流误差，通过分数阶PID算法，调整控制输出，最终使得电机转矩等于或接近外部负载阻矩。