[发明专利]用于拆码垛的机器人夹具及其工作方法

权利要求书

1.用于拆码垛的机器人夹具，其特征是，包括：

固定板：固定板为夹具上其它部件的安装载体；

夹筐机构：夹筐机构在固定板的下方并沿固定板的下表面对称设置，夹筐机构的动作部件I沿固定板的下表面移动从而将物件夹起与松开；

分筐机构：分筐机构的动作部件II位于夹筐机构的下方，所述动作部件II通过摆动将被夹起的物件与其下方的物件相分离。

2.根据权利要求1所述的用于拆码垛的机器人夹具，其特征是，还包括吸盘，吸盘固定连接在所述固定板的下方，吸盘包括沿固定板下表面的方向并列分布的多个吸头。

3.根据权利要求2所述的用于拆码垛的机器人夹具，其特征是，所述的吸盘为真空吸盘，吸盘的吸头与真空气路相连通，吸盘与所述固定板之间设置有一层橡胶垫以保证其气密性。

4.根据权利要求1所述的用于拆码垛的机器人夹具，其特征是，所述的动作部件I为夹爪，夹爪与夹筐气缸的活塞杆相连接，夹筐气缸的活塞杆伸缩带动夹爪移动，从而实现物件的夹紧和松开。

5.根据权利要求4所述的用于拆码垛的机器人夹具，其特征是，所述夹爪的两侧对称的设置有导向块，导向块随夹爪一起移动，导向块用于矫正物件的位置。

6.根据权利要求5所述的用于拆码垛的机器人夹具，其特征是，所述导向块的棱边处均为斜角过渡。

7.根据权利要求1所述的用于拆码垛的机器人夹具，其特征是，所述的动作部件II通过传动机构与分筐气缸的活塞杆相连接，分筐气缸的活塞杆伸缩并通过传动机构带动动作部件II摆动，动作部件II对被夹起的物件下方的物件施加向下的力使其与被夹起的物件分离。

8.根据权利要求7所述的用于拆码垛的机器人夹具，其特征是，所述的传动机构为连杆机构。

9.根据权利要求1所述的用于拆码垛的机器人夹具，其特征是，所述的夹筐机构和分筐机构均位于固定板的两端。

10.一种如权利要求3所述的用于拆码垛的机器人夹具的工作方法，其特征是，包括以下步骤：

步骤1)：将固定板安装到工业机器人的末端轴上，工业机器人带动夹具运动；

步骤2)：夹具运动到放置种蛋的位置，接通吸盘的真空气路，吸盘将种蛋吸在其吸头上；

步骤3)：夹具运动到需要拆垛的出雏筐的位置，夹筐机构的动作部件I将上层出雏筐夹住；

步骤4)分筐机构的动作部件II向下摆动，动作部件II接触到上层出雏筐下方的下层出雏筐，并给其一个向下的作用力，使下层出雏筐与上层出雏筐分离；

步骤5)：机器人带动夹具及上层出雏筐继续提升，动作部件II继续向下摆动，使上层出雏筐和下层出雏筐完全分开；

步骤6)：工业机器人带动夹具连同种蛋和上层出雏筐一起运动到码垛的位置，夹筐机构的动作部件I将上层出雏筐松开，完成码垛工作；

步骤7)：关闭真空气路，吸盘上的种蛋落到所述上层出雏筐中，完成种蛋落盘。