[发明专利]两自由度大角度运动仿生肘关节

权利要求书

1.两自由度大角度运动仿生肘关节，其特征在于，包括上关节骨、旋转盘、关节支架、改线骨、关节轴、肌腱固定栓、第一可调阻尼器、第二可调阻尼器、复位扭簧、第一斜肌、第二斜肌、钢丝肌腱；所述第一斜肌、第二斜肌均为气动肌肉，关节支架上端通过关节轴铰接在上关节骨中心位置，关节支架下端穿入旋转盘中心处的通孔，改线骨中心处穿过关节支架且与关节支架固接，并与上关节骨在同一平面内，肌腱固定栓穿过通孔固定在上关节骨上，改线骨和旋转盘上均设有钢丝通孔，第一斜肌一端通过钢丝肌腱固定在肌腱固定栓上，另一端通过钢丝肌腱牵引依次穿过旋转盘上的钢丝通孔、改线骨上的钢丝通孔，固定在对侧的肌腱固定栓上，第二斜肌一端通过钢丝肌腱固定在肌腱固定栓上，另一端通过钢丝肌腱牵引依次穿过旋转盘上的钢丝通孔、改线骨上的钢丝通孔，固定在对侧的肌腱固定栓上，第一斜肌与第二斜肌空间上呈交叉状态。

2.根据权利要求1所述的两自由度大角度运动仿生肘关节，其特征在于，所述的关节轴一端设有第一可调阻尼器，所述关节支架下端与旋转盘结合处设有第二可调阻尼器，所述旋转盘中心位置设有复位扭簧，复位扭簧安装在关节支架下端。