[发明专利]采用自动齿轮磨齿技术量化控制伺服机构运行平稳性方法

权利要求书

1.一种采用自动齿轮磨齿技术量化控制伺服机构运行平稳性的方法，采用自动磨合及平稳性测试系统实现，其特征在于，包含：

S1、运动控制环节：根据设定的运动参数和运行位置，控制伺服机构在运行位置范围内进行往复运动，对伺服机构传动链进行自动齿轮磨合；

S2、数据采集及分析环节：在对伺服机构传动链进行自动齿轮磨合的过程中，采集工作状态参数数据进行分析处理，并实时显示；

S3、磨合参数及评价标准建立环节：进行伺服机构的运行平稳性定量检测，确定伺服机构传动链的磨合工艺参数，建立磨合合格的量化评价标准。

2.如权利要求1所述的采用自动齿轮磨齿技术量化控制伺服机构运行平稳性的方法，其特征在于，所述的自动磨合及平稳性测试系统包含：

无刷直流电机（2），其与伺服机构（1）通过电路连接；

伺服驱动器（3），其与所述的无刷直流电机（2）通过电路连接；

计算机（4），其与所述的伺服驱动器（3）通过电路连接；

电源，其与所述的伺服驱动器（3）通过电路连接。

3.如权利要求2所述的采用自动齿轮磨齿技术量化控制伺服机构运行平稳性的方法，其特征在于，所述的无刷直流电机（2）内设置有同轴传感元件（21）。

4.如权利要求2所述的采用自动齿轮磨齿技术量化控制伺服机构运行平稳性的方法，其特征在于，所述的电源内设置有直流电源转换模块（51），将输入的交流电转化为直流电后提供工作电源。

5.如权利要求3所述的采用自动齿轮磨齿技术量化控制伺服机构运行平稳性的方法，其特征在于，所述的S1中，具体包含以下步骤：

S11、通过计算机（4）输入设定的运动参数，并传输至伺服驱动器（3）；所述的运动参数包含运动周期参数和运动速度参数；

S12、通过计算机（4）的编码器将运行位置直接固化入伺服驱动器（3）内；所述的运行位置包含运行起始位置和运行终点位置；

S13、伺服驱动器（3）发出控制信号以控制无刷直流电机（2）运转，对无刷直流电机（2）的运动过程进行控制，以实现伺服机构（1）在运行位置范围内进行往复运动，完成伺服机构传动链的自动齿轮磨合。

6.如权利要求5所述的采用自动齿轮磨齿技术量化控制伺服机构运行平稳性的方法，其特征在于，所述的S12中，具体包含以下步骤：

S121、伺服机构（1）的两个齿轮磨合通道通过设置插销以锁定伺服机构（1），将无刷直流电机（2）装入伺服机构（1）所需的齿轮磨合通道，将计算机（4）的编码器清零，将伺服机构（1）的当前位置设定为机械零点位置；

S122、拔出插销，以机械零点位置为起点，将伺服机构（1）运行摆至一侧极限位置以作为运行起始位置，再将伺服机构（1）运行摆至另一侧极限位置以作为运行终点位置，从而确定伺服机构（1）的运行幅度。

7.如权利要求5所述的采用自动齿轮磨齿技术量化控制伺服机构运行平稳性的方法，其特征在于，所述的S2中，具体包含以下步骤：

S21、在对伺服机构传动链进行自动齿轮磨合的过程中，无刷直流电机（2）内的同轴传感元件（21）采集电流信号、电压信号以及电机运转状态信息，并传输至计算机（4）；所述的电机运转状态信息包含电机运转速度以及电机位置；

S22、计算机（4）的调理电路对采集到的信号数据进行处理，并通过显示器显示，实现对电机运转状态的控制和监控。

8.如权利要求7所述的采用自动齿轮磨齿技术量化控制伺服机构运行平稳性的方法，其特征在于，所述的S3中，具体包含以下步骤：

S31、对伺服机构（1）的齿轮箱进行清洗，去除内部细小残留；

S32、伺服驱动器（3）发出控制信号以控制无刷直流电机（2）运转，以实现伺服机构（1）在全行程范围的正反转；无刷直流电机（2）内的同轴传感元件（21）实时采集记录全行程范围内的电机电流消耗值，并传输至计算机（4）；

S33、计算机（4）判断在全行程范围内电机电流的波动值是否小于预先设定的电流检测标准值；如是，则执行S34；如否，则返回S1，重新设定齿轮磨合的运动参数，以进行参数优化，并继续进行伺服机构（1）的自动齿轮磨合；

S34、对伺服机构（1）的整机进行检测，判断伺服机构（1）是否满足整机要求；如是，则完成伺服机构的运行平稳性定量检测，并确定当前所采用的齿轮磨合的运动参数即为伺服机构传动链的磨合工艺参数，以及确定当前所采用的电流检测标准值即为评价齿轮磨合合格的量化评价标准；如否，则需要重新设定电流检测标准值，并且返回S1，重新设定齿轮磨合的运动参数，以进行参数优化，并继续进行伺服机构（1）的自动齿轮磨合。