[发明专利]胶轮低地板智能轨道列车的双电机扭矩分配控制方法

权利要求书

1.一种胶轮低地板智能轨道列车的双电机扭矩分配控制方法，其特征在于，步骤为：

S1：上电自检后程序开始运行；

S2：通过采集驾驶端司机踏板、档位信息，同时通过CAN采集双电机控制器、电池管理、辅助系统信息，经过逻辑判断当前车辆所处的状态和工作模式，根据各个系统部件的状态判断是否存在故障，审定该故障的故障等级；

S3：再根据两个电机的特性、电池特性、踏板状态，通过电机控制模块来计算给定电机目标扭矩和工作模式，根据车辆的故障等级输出限制扭矩；

S4：最后输出给双电机进行执行扭矩输出，即整车控制器最终输出电机目标转矩给双电机控制器，电机扭矩输出执行平均分配。

2.根据权利要求1所述的胶轮低地板智能轨道列车的双电机扭矩分配控制方法，其特征在于，当两个电机扭矩响应不一致时，反馈实际扭矩差为一定值时，整车控制调节电机目标扭矩输出；电机控制器收到整车控制器目标扭矩后，优先响应与远离车辆前进方向的电机输出扭矩，从而保护了车辆连接用的铰接盘。

3.根据权利要求1所述的胶轮低地板智能轨道列车的双电机扭矩分配控制方法，其特征在于，所述整车控制器是通过采集踏板信息、电池管理信息、辅助系统信息及电机状态信息，根据制动踏板或加速踏板开度百分比、电机外特性曲线及电池充放电功率，对电机制动或牵引的转矩进行相应限制后，给定电机目标转矩。

4.根据权利要求3所述的胶轮低地板智能轨道列车的双电机扭矩分配控制方法，其特征在于，所述整车控制器采集电池接触器等电池系统相关状态，输出电池充放电功率，再根据电池是否存在故障和电池电压，计算出电机制动、驱动功率；综合整车故障、电机外特性、整车方向和模式、电池状态，给定电机最大制动、牵引扭矩。

5.根据权利要求4所述的胶轮低地板智能轨道列车的双电机扭矩分配控制方法，其特征在于，所述电机目标制动扭矩的计算流程为：

充放电功率=电池电压*电池电流/1000；

系统限制转矩=电池电压*电池当前最大允许充电电流*9.549/电机当前转速；

电机目标制动扭矩=电机当前转速下允许最大扭矩*制动踏板开度百分比。