[发明专利]一种目标定位跟踪系统、装置及定位跟踪方法

权利要求书

1.一种目标定位跟踪装置，包括：设置在飞行装置上的射频定位装置、核心处理装置和拍摄装置；其中，

所述射频定位装置包括第一射频定位装置和第二射频定位装置；所述第一射频定位装置和第二射频定位装置与目标标记物之间能够收发无线电信号；

所述核心处理装置根据所述第一射频定位装置和第二射频定位装置分别发送和接收有关信号的时间分别获取各自相应的信号在空中的传输时间，以此分别获取所述第一射频定位装置与所述目标标记物之间的距离和所述第二射频定位装置与所述目标标记物之间的距离，并基于所获取的距离来确定所述目标标记物与所述拍摄装置的距离信息和角度信息；

所述拍摄装置根据所述核心处理装置获取的所述距离信息和所述角度信息调整拍摄角度，对目标进行拍摄。

2.根据权利要求1所述的目标定位跟踪装置，其特征在于：

所述拍摄装置、所述第一射频定位装置、所述第二射频定位装置与所述目标标记物在一个平面内。

3.根据权利要求2所述的目标定位跟踪装置，其特征在于：所述第一射频定位装置和第二射频定位装置设置于所述飞行装置的两侧。

4.根据权利要求2所述的目标定位跟踪装置，其特征在于：

所述拍摄装置与所述第一射频定位装置和所述第二射频定位装置沿一直线设置。

5.根据权利要求3所述的目标定位跟踪装置，其特征在于：

所述第一射频定位装置和所述第二射频定位装置相对于所述拍摄装置以轴对称设置。

6.根据权利要求1～5任意一项所述的目标定位跟踪装置，其特征在于：所述第一射频定位装置和第二射频定位装置分别向所述目标标记物发射第一询问信号和第二询问信号，并接收来自所述目标标记物的第一响应信号和第二响应信号；

其中，所述第一响应信号是所述目标标记物基于所接收到的所述第一询问信号后向所述第一射频定位装置所发送的，所述第二响应信号是所述目标标记物基于所接收到的所述第二询问信号后向所述第二射频定位装置所发送的；

所述第一射频定位装置能够分别记录自身发射所述第一询问信号的第一时间和收到所述目标标记物发射所述第一响应信号的第二时间以及所述目标标记物接收到所述第一询问信号的第三时间和所述目标标记物发出所述第一响应信号的第四时间；第二射频定位装置能够记录自身发射所述第二询问信号的第五时间和收到所述目标标记物发射所述第二响应信号第六时间以及所述目标标记物接收到所述第二询问信号的第七时间和所述目标标记物发出所述第二响应信号的第八时间；

其中，所述核心处理装置通过将所述第二时间和所述第一时间的差值减去所述第四时间和所述第三时间的差值获取所述第一射频定位装置的第一传输时间，通过将所述第六时间和所述第五时间的差值减去所述第八时间和所述第七时间的差值获取所述第二射频定位装置的第二传输时间，基于所述第一传输时间和所述第二传输时间分别获取所述第一射频定位装置和第二射频定位装置与所述目标标记物之间的第一距离和第二距离。

7.根据权利要求6所述的目标定位跟踪装置，其特征在于：

所述第一射频定位装置和第二射频定位装置还能够向所述目标标记物发送第三响应信号和第四响应信号；

所述第一射频定位装置和第二射频定位装置还能够分别记录所述第三响应信号和第四响应信号、发送所述第三响应信号和第四响应信号的第九时间和第十时间，以及所述目标标记物接收到所述第三响应信号和第四响应信号的第十一时间和第十二时间；

其中，所述核心处理装置还通过将所述第十一时间和所述第四时间的差值减去所述第九时间和所述第二时间的差值获取所述第一射频定位装置的第三传输时间，将所述第十二时间和所述第八时间的差值减去所述第十时间和所述第六时间的差值获取所述第二射频定位装置的第四传输时间，并基于所述第三传输时间和第四传输时间获取所述第一射频定位装置和第二射频定位装置与所述目标标记物之间的第三距离和第四距离；

将所述第一距离和所述第三距离相加后除以2作为所述第一射频定位装置与所述目标标记物的距离，将所述第二距离和所述第四距离相加后除以2后的距离作为所述第二射频定位装置与所述目标标记物的距离。