[发明专利]一种基于高斯过程的机器人模仿学习方法在审
| 申请号： | 201510805218.9 | 申请日： | 2015-11-20 |
| 公开（公告）号： | CN106773659A | 公开（公告）日： | 2017-05-31 |
| 发明（设计）人： | 常琳 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工大天才智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150000 黑龙江省哈尔滨市哈尔滨经开区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 基于 过程 机器人 模仿 学习方法 | ||
【权利要求书】：
1.一种基于高斯过程的机器人模仿学习方法，其特征在于：包括以下步骤：
第一步：示教机器人采用Braitenberg车的非交叉连接方式，光传感器输出值与对应的电机输出值成反比例关系，光源位置任意设定；
第二步：示教机器人进行动作示范，完成趋光动作，同时随机选取样本点，构成样本点集合，每个样本点包含两个参数；
第三步：用高斯过程的方法对样本点集合进行训练，建立并求解其高斯过程模型，得到示教机器人传感器与电机之间的映射关系；
第四步：模仿机器人将此映射关系应用于自身控制策略，进行模仿示教机器人行为的模仿学习；
第五步：模仿行为分析。
2.根据权利要求1所述的基于高斯过程的机器人模仿学习方法，其特征在于：所述第二步中的两个参数为光传感器输出值和对应的电机输出值。
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