[发明专利]一种基于3-TPS混联机器人的运动轨迹控制方法

权利要求书

1.一种基于3-TPS混联机器人的运动轨迹控制方法，其特征在于：包括以下步骤：

第一步：目标轨迹曲线分割，目标轨迹曲线分割的目的是根据运动控制精度的要求，将操作空间运动轨迹平均分割成多段微小曲线段；

第二步：求解分割点坐标，求解分割点坐标的目的是求解出分割点的坐标；

第三步：求解工具位姿，根据3-TPS混联机器人在运动控制过程中对工具位姿的要求，结合目标轨迹曲线各分割点处的坐标，求解出3-TPS混联机器人工具在每一分割点处的位姿；

第四步：求解驱动参数即虚实映射，将第三步中求得的3-TPS混联机器人工具在每一分割点处的位姿带人运动学位置逆解模型中，求解出每一分割点所对应的3TPS混联机器人驱动参数的值，进而求得相邻两分割点所对应的驱动参数增量；

第五步：关节插补，关节插补的目的是使控制器按照事先设定的线性插补运动模式，对第四步中求得的驱动参数增量值进行离散化处理；

第六步：操作空间轨迹，控制器按照运动指令中速度和位置的要求以及在第五步中自动生成的每一插补量，使3-TPS混联机器人驱动轴同时运动完成第四步中所求得的关节增量，使3-TPS混联机器人工具按照操作空间要求的轨迹完成运动。