[发明专利]一种舵机驱动的足式机器人腿部运动性能优化方法在审
| 申请号： | 201510805228.2 | 申请日： | 2015-11-20 |
| 公开（公告）号： | CN106773660A | 公开（公告）日： | 2017-05-31 |
| 发明（设计）人： | 朴松昊 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工大天才智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150000 黑龙江省哈尔滨市哈尔滨经开区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 舵机 驱动 机器人 腿部 运动 性能 优化 方法 | ||
【权利要求书】：
1.一种舵机驱动的足式机器人腿部运动性能优化方法，其特征在于：包括以下步骤：
第一步：建立机器人单腿运动模型，正确推导运动学正逆解；
第二步：通过足底位置反算出各个关节的理论输入角度，通过完成运动学仿真，得到不同步态下，机器人足底运动轨迹以及各个关节理论输入角度的曲线；
第三步：进行试验，通过试验发现，由于回程差、重力等因素造成的滞环和饱和相结合的非线性环节，推导出理论表达式，并通过线性回归的方法得到参数；
第四步：在控制策略中加入了前馈补偿的环节，通过足底竖直直线和抛物线运动两种轨迹，验证加入该方法后角度相对误差稳定在1%左右。
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