[发明专利]用于机器人设备的可指定移动性

权利要求书

1.一种机器人设备(1)，包括

能够相对于彼此移动的多个移动组件(2，3，4)的运动链，

传感器设备(7)，其被配置为捕捉施加于移动组件(2，3，4)的至少一个上的力和/或力矩，

控制设备(8)，其被配置为作为所述传感器设备(7)所捕捉到的力和/或所述传感器设备(7)所捕捉到的力矩的函数而以所施加的力的方向控制所述移动组件(2，3，4)的至少一个的移动，

第一捕捉设备(9)，其耦合至所述控制设备(8)并且为了无接触地捕捉操作者的操作动作而提供，所述操作者的操作动作约束或解锁所述机器人设备的移动性的自由度，和

另外的捕捉设备，其耦合至所述控制设备(8)并且被用来捕捉另外的操作动作，

其中

在正常操作模式中，所述控制设备(8)被配置为通过使能或禁用针对操作动作所分配的至少一个预定移动而将所述移动组件(2，3，4)的至少一个的移动性指定为所述第一捕捉设备(9)所捕捉的操作动作的函数，

并且所述控制设备(8)被配置为：在由所述第一捕捉设备(9)所捕捉的操作动作涉及禁用所分配的移动的情况下，仅在所述操作动作在利用所述另外的捕捉设备所捕捉的另外的输入的指定时间间隔内被捕捉的情况下才考虑所述操作动作；并且在所述操作动作涉及使能所分配的移动的情况下，无论所述另外的捕捉设备所捕捉的另外的输入如何都考虑所述操作动作。

2.根据权利要求1所述的机器人设备(1)，

其特征在于，

所述控制设备(8)被配置为作为所述操作动作的函数而使能或禁用至少一组移动。

3.根据之前任一项权利要求所述的机器人设备(1)，

其特征在于，

所述机器人设备(1)是轻量构造的机器人，其具有小于70kg的质量。

4.根据权利要求1-2中任一项所述的机器人设备(1)，

其特征在于，

所述第一捕捉设备(9)包括语音捕捉设备和/或姿态捕捉设备，并且被配置为捕捉语音指令或作为操作动作的姿态。

5.根据权利要求1所述的机器人设备(1)，

其特征在于，

所述控制设备(8)被配置为被所述第一捕捉设备(9)所捕捉的操作动作仅在其在用第二捕捉设备所捕捉的另外的操作动作的指定时间间隔内被捕捉的情况下才被考虑。

6.根据权利要求1所述的机器人设备(1)，

其特征在于，

在紧急模式中，所述控制设备(8)被配置为使得所述至少一个移动组件(2，3，4)的移动性被限制于至少一个向后移动，其中所述运动链的至少一个移动组件(2，3，4)与最后执行的移动相反地移动。

7.根据权利要求1所述的机器人设备(1)，

其特征在于，

所述传感器设备(7)包括被整合在所述机器人设备(1)中的扭矩传感器设备和/或被整合在所述机器人设备(1)中的力传感器设备。

8.根据权利要求1所述的机器人设备(1)，

其特征在于，

所述机器人设备(1)包括识别设备，其耦合至所述控制设备(8)并且被用来识别操作者，并且所述控制设备(8)被配置为仅在所述识别设备所识别的操作者根据指定分配被授权使能和/或禁用的情况下才使能和/或禁用针对操作动作所分配的预定移动。

9.根据权利要求1所述的机器人设备(1)，

其特征在于，

所述机器人设备(1)包括用于防止移动至被人员所占据的空间区域之中，和/或避开进入到被所述机器人所占据的空间区域之中的人员或者为其让路的器件，而使得所述机器人设备适用于人-机器人协作。

10.根据权利要求1所述的机器人设备(1)，

其特征在于，

所述机器人设备(1)包括医疗机器人设备(1)。