[发明专利]一种工业机器人

权利要求书

1.一种工业机器人，其特征在于：包括用于与工业生产线或生产工 作台相固定连接的底座、一轴旋转装置、二轴旋转装置、三轴旋转装 置、四轴旋转装置、五轴旋转装置和大臂，所述大臂的底部与二轴旋 转装置固定连接、顶部与三轴旋转装置固定连接；所述一轴旋转装置 包括一轴伺服旋转平台、一轴伺服电机、一轴减速机、一轴中心轴和 一轴编码器，所述一轴伺服旋转平台通过一轴中心轴与底座固定连 接，所述一轴伺服电机固定在一轴伺服旋转平台上，所述一轴伺服电 机通过一轴减速机驱动一轴伺服旋转平台转动，所述一轴编码器设置 在一轴伺服旋转平台上；所述二轴旋转装置包括二轴连接板、二轴伺 服电机、二轴减速机和二轴编码器，所述二轴连接板与一轴伺服旋转 平台固定连接，所述二轴伺服电机、二轴减速机和二轴编码器均固定 在二轴连接板上，所述二轴伺服电机通过二轴减速机驱动大臂转动； 所述三轴旋转装置包括三轴连接板、三轴伺服电机、三轴减速机和三 轴编码器，所述三轴连接板固定在大臂的顶部，所述三轴伺服电机、 三轴减速机和三轴编码器均固定在三轴连接板上；所述四轴旋转装置 包括四轴连接板、四轴伺服旋转平台、四轴伺服电机、四轴减速机和 四轴编码器，所述四轴连接板的底部与三轴减速机固定连接，所述四 轴伺服旋转平台固定在四轴连接板的顶部，所述四轴伺服旋转平台的 底部设置有电机室，所述四轴伺服电机、四轴减速机和四轴编码器均 固定在电机室内，所述四轴伺服旋转平台由四轴伺服电机驱动转动； 所述五轴旋转装置包括五轴连接臂、五轴连接盘、五轴活动臂、五轴 伺服电机、五轴减速机和五轴编码器，所述五轴连接盘与四轴伺服旋 转平台固定连接，所述五轴连接臂固定在五轴连接盘上，所述五轴活 动臂的底部与五轴连接臂间通过连接法兰固定连接，所述五轴伺服电 机和五轴减速机设置在五轴连接臂的内部，所述五轴编码器固定在五 轴连接臂上，所述五轴活动臂由五轴伺服电机驱动转动，所述五轴活 动臂的顶部设置有用户接口法兰。

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人，其特征在于：所述大臂 的外形近似于骨头形结构。

3.根据权利要求1所述的一种工业机器人，其特征在于：所述二轴 编码器通过二轴编码器支架固定在二轴连接板上，所述三轴编码器通 过三轴编码器支架固定在三轴连接板上，所述五轴编码器通过五轴编 码器支架固定在五轴连接臂上。

4.根据权利要求1所述的一种工业机器人，其特征在于：所述一轴 伺服旋转平台为凸台式伺服旋转平台。

5.根据权利要求1所述的一种工业机器人，其特征在于：所述四轴 伺服旋转平台为旁轴型伺服旋转平台。