[发明专利]一种自动焊锡系统及其控制方法

权利要求书

1.一种自动焊锡系统，包括：工作台(1)及设置于工作台(1)上的传送装置(2)、焊接装置(3)、控制器(4)，所述工作台(1)分为焊接等待区(101)、焊接区(102)两部分，所述焊接等待区(101)设置有第一占位传感器(5)；所述传送装置(2)包括托架(201)、滑轨(202)，所述滑轨(202)设置于工作台上(1)，滑轨(202)两端分别与焊接等待区(101)、焊接区(102)连接，所述托架(201)安装在滑轨(202)上，托架(201)上设置有第二占位传感器(6)、伺服传送装置(7)；所述焊接装置(3)包括设置于焊接区(102)上的焊锡机器人(301)，及设置于焊锡机器人(301)手臂上的焊锡机构(302)；

所述第一占位传感器(5)、第二占位传感器(6)分别与控制器(4)电连接，控制器(4)与伺服传送装置(7)电连接；焊锡机器人(301)、焊锡机构(302)分别与控制器(4)电连接。

所述第一占位传感器(5)，用于监测焊接等待区(101)空位状态并将空位状态信息传递给控制器(4)；所述第二占位传感器(6)，用于监测托架上空位状态并将空位状态信息传递给控制器(4)；所述控制器(4)根据空位状态信息控制伺服传送装置(7)运行；所述伺服传送装置(7)，用于控制托架(201)沿着滑轨(202)在焊接等待区(101)、焊接区(102)之间往返运动，控制器(4)在托架(201)传送至焊接区(102)后下达焊接指令并传输焊接工艺参数给焊锡机器人(301)及焊锡机构(302)。

2.如权利要求1所述的自动焊锡系统，其特征在于：所述焊接区(102)上方设置有机器视觉(8)，机器视觉(8)与控制器(4)电连接，所述机器视觉(8)，用于拍摄焊接件、计算焊接件位置坐标值并将坐标值传输给控制器(4)。

3.如权利要求2所述的自动焊锡系统，其特征在于：所述焊锡机器人(301)的手臂上设置有烟雾吸收装置(9)，烟雾吸收装置(9)与控制器(4)电连接，控制器(4)控制焊锡机构(302)与烟雾吸收装置(9)同时运行。

4.如权利要求3所述的自动焊锡系统，其特征在于：所述焊锡机器人(301)为六轴机器人，所述控制器(4)为可编程逻辑控制器。

5.如权利要求1至4任一项权利要求所述的自动焊锡系统，其特征在于：所述焊接等待区(101)上设置有载板(203)，载板(203)上开设有定位孔，所述托架(201)上设置有与定位孔配合的定位销，托架(201)上设置有第一电磁阀(10)，控制器(4)与第一电磁阀(10)电连接，第一电磁阀(10)与所述定位销电连接，控制器(4)根据空位状态信息控制第一电磁阀(10)运行，所述第一电磁阀(10)用于控制定位销顶升进入定位孔。

6.如权利要求5所述的自动焊锡系统，其特征在于：所述焊接区(102)上设置有固定块、第二电磁阀(11)，所述固定块与第二电磁阀(11)电连接，第二电磁阀(11)与控制器(4)电连接，控制器(4)控制第二电磁阀(11)运行，所述第二电磁阀(11)用于控制固定块下压将载板(203)固定于焊接区(102)。

7.一种自动焊锡系统的控制方法，其特征在于：包括以下步骤：

(1)焊接准备：将焊接件至于工作台(1)的焊接等待区(101)；

(2)自动传送：第一占位传感器(5)检测到焊接等待区(101)为非空位状态，第二占位传感器(6)检测到托架(201)为空位状态，控制器(4)控制传送装置(2)开始运行，伺服传动装置(7)计算托架(201)的运行距离，将焊接件沿滑轨(202)送到焊接区(102)；

(3)自动焊接：焊接件输送到焊接区(102)后，控制器(4)下达焊接指令并传输焊接工艺参数给焊锡机器人(301)及焊锡机构(302)，焊锡机器人(301)运行将焊锡机构(302)运载到焊接件处按照焊接工艺参数进行焊接。

(4)焊接完成：焊接完成后焊接机器人(301)将焊锡机构(302)运载回到起始位置，控制器(4)控制传送装置(2)运行，伺服传动装置(7)计算托架(201)运行距离将焊接件输送出焊接区(102)后退回至焊接等待区(101)。

8.如权利要求7所述的自动焊锡系统的控制方法，其特征在于：在步骤(2)所述自动传送完成后，机器视觉(8)拍摄焊接件、计算焊接件位置坐标值并将坐标值传输给控制器(4)，控制器(4)计算坐标值与基准坐标值的偏差，将坐标偏差值传输到焊锡机器人(301)对焊接件的位置进行定位，然后再进行步骤(3)所述自动焊接。