[发明专利]多轴向自动化鞋底加工设备及加工方法

权利要求书

1.一种多轴向自动化鞋底加工设备，其特征在于，包括一机体以及分别安装在所述机体的一多轴向机械手臂、一电浆处理模组以及一控制模组，其中所述多轴向机械手臂与所述电浆处理模组分别与所述控制模组电性连接，所述电浆处理模组设有一电浆喷头，将所述电浆喷头设于所述多轴向机械手臂的自由端，所述控制模组依据一鞋参数控制所述多轴向机械手臂移动其自由端的位置，并驱动所述电浆处理模组由所述电浆喷头输出电浆，以电浆对一鞋底组件执行电浆表面处理，前述鞋参数至少包括一所述鞋底组件的外廓尺寸。

2.如权利要求1所述的多轴向自动化鞋底加工设备，其特征在于，其中所述鞋参数包括一辅助外廓尺寸，在所述机体设有一外廓量测模组，所述外廓量测模组是用以量测所述鞋底组件，取得所述辅助外廓尺寸。

3.如权利要求2所述的多轴向自动化鞋底加工设备，其特征在于，其中所述外廓量测模组设有一影像撷取单元，以所述影像撷取单元拍摄所述鞋底组件进行影像辨识，取得所述的辅助外廓尺寸。

4.如权利要求2或3所述的多轴向自动化鞋底加工设备，其特征在于，其中所述鞋参数包括一高度位置关系，所述外廓量测模组包括一高度量测单元，以量测所述鞋底组件的各部位而得出所述高度位置关系，所述控制模组依据包括所述高度位置关系、所述外廓尺寸或所述辅助外廓尺寸的鞋参数，控制所述多轴向机械手臂移动所述电浆喷头输出电浆的位置或强度。

5.如权利要求4所述的多轴向自动化鞋底加工设备，其特征在于，其中所述控制模组读取所述鞋参数，所述控制模组依据所述鞋参数产生一表面处理路径，并控制所述多轴向机械手臂带动电浆喷头，使所述电浆喷头沿所述表面处理路径输出所述的电浆，控制所述电浆输出的位置。

6.如权利要求4所述的多轴向自动化鞋底加工设备，其特征在于，其中所述高度量测单元是一雷射测距仪，所述高度位置关系是利用所述雷射测距仪扫描所述鞋底组件取得。

7.如权利要求6所述的多轴向自动化鞋底加工设备，其特征在于，其中所述雷射测距仪是安装在所述多轴向机械手臂的自由端。

8.如权利要求6所述的多轴向自动化鞋底加工设备，其特征在于，其中在所述机体设有一上胶单元，所述上胶单元与所述控制装置电性连接，在所述 鞋底组件完成电浆表面处理后，朝所述鞋底组件的表面上胶。

9.如权利要求8所述的多轴向自动化鞋底加工设备，其特征在于，其中所述上胶单元是安装在所述多轴向机械手臂的自由端。

10.如权利要求8所述的多轴向自动化鞋底加工设备，其特征在于，其中所述上胶单元包括一上胶仪以及一胶料活化仪，所述上胶仪朝所述鞋底组件的表面上胶，所述胶料活化仪对所述鞋底组件上胶处进行胶料活化处理。

11.如权利要求10所述的多轴向自动化鞋底加工设备，其特征在于，其中在所述的机体设有一输送带，所述输送带在相反的两端形成一输入端以及一输出端，所述多轴向机械手臂位于所述输送带靠近输出端的一侧，所述外廓量测模组位于所述输送带靠近输入端一侧的上方。

12.一种多轴向自动化鞋底加工方法，其特征在于，其步骤包括：

读取鞋参数：读取欲加工的鞋底组件的型号，获得至少包括外廓尺寸的鞋参数；

规划表面处理路径：依据该鞋参数规划对该鞋底组件进行表面处理的表面处理路径；以及

电浆表面处理：令多轴向机械手臂带动电浆喷头沿该表面处理路径移动，将电浆喷射于该鞋底组件的表面。

13.如权利要求12所述的多轴向自动化鞋底加工方法，其特征在于，其中在所述规划表面处理路径的步骤之前，进行优化鞋参数的步骤，所述优化鞋参数的步骤是对所述欲加工的鞋底组件进行量测，借此扩充所述鞋参数的数据以进行所述规划表面处理路径的步骤。

14.如权利要求12或13所述的多轴向自动化鞋底加工方法，其特征在于，其中在电浆表面处理的步骤中，当所述电浆喷头欲将电浆喷射于所述鞋底组件周围的鞋墙时，所述多轴向机械手臂带动所述电浆喷头倾斜，令所述电浆喷头对鞋墙的表面喷出电浆。