[发明专利]并联下肢康复机器人自适应训练控制方法及康复机器人

权利要求书

1.一种并联下肢康复机器人自适应训练控制方法，其特征在于：所述训练控制方法包括如下步骤：

1)采集患者下肢肌肉的原始肌电信号E₀(t)并进行全波整流，再将经过全波整流后的肌电信号E₁(t)进行归一化处理和平滑处理得到E₂(t)，t为采集时间；

2)利用所述经过平滑处理的肌电信号E₂(t)计算肌肉神经响应特征u(t)，并利用肌肉神经响应特征u(t)计算肌肉激活度特征a(t)；

3)利用所述肌肉神经响应特征u(t)、肌肉激活度特征a(t)和希尔模型计算肌肉纤维力F_mf和肌腱力F_mt，并根据所述肌肉纤维力F_mf和肌腱力F_mt计算肌肉收缩力F_mus；

4)采集患者下肢与机器人相互作用时的人机交互力F_int，并进行降噪和标定处理；

5)利用所述人机交互力F_int建立康复机器人的目标阻抗模型Bd(X·-X·d)+Kd(X-Xd)=-Fint,]]>即BdΔX·+KdΔX=-Fint]]>

其中B_d为阻尼矩阵，K_d为刚度矩阵，X_d为机器人初始期望位置向量，X为修正后的位置向量，X＝[x,y,z]，X_d＝[x_d,y_d,z_d]，F_int＝[F_x,F_y,F_z]；

6)根据所述步骤3)中的肌肉收缩力F_mus自适应调节所述目标阻抗模型；

7)基于所述目标阻抗模型在虚拟管道内修正机器人运动轨迹；

8)利用所述机器人运动轨迹进行在线的轨迹规划和运动控制。