[发明专利]移动电子设备路径的确定方法和装置

说明书

本发明公开了一种移动电子设备路径的确定方法和装置。其中，该方法包括：创建第一探测区域的地图；在地图中确定第一路径，第一路径的起点为移动电子设备所在的位置，第一路径的终点位于第一探测区域的边界或者第一探测区域内第一障碍物所在的位置；以及在移动电子设备沿第一路径移动遇到第一障碍物时，以第一障碍物所在位置为起点确定第二路径，第二路径的终点位于第二探测区域的边界或者第二探测区域内除第一障碍物之外的任意一个障碍物所在的位置，第二探测区域为移动电子设备沿第一路径从第一路径的起点移动至第一障碍物所在位置过程中探测到的区域。本发明解决了相关技术中移动电子设备在确定路径时对未知区域探索效率低的技术问题。

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体而言，涉及一种移动电子设备路径的确定方法和装置。

背景技术

随着电子技术的快速发展，利用即时定位与地图构建(SimultaneousLocalization and Mapping，简称为SLAM)技术可以实现移动电子设备，比如机器人对未知区域的探索。机器人利用SLAM技术在未知环境中从一个未知位置开始移动，在移动过程中根据位置估计和地图进行自身定位，同时，在自身定位的基础上建造增量式地图，以实现机器人的自主定位和导航。但是，相关技术中机器人利用SLAM技术进行区域探索时，由于未对机器人的路径确定规则做具体限定，可能出现多次重复探索相同区域的现象，这将会导致机器人在确定路径时对未知区域的探索效率将低，进而造成影响机器人性能的问题。

针对相关技术中移动电子设备在确定路径时对未知区域探索效率低的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种移动电子设备路径的确定方法和装置，以至少解决相关技术中移动电子设备在确定路径时对未知区域探索效率低的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种机器人路径的确定方法，包括：创建第一探测区域的地图，其中，第一探测区域为移动电子设备探测到的区域；在地图中确定第一路径，其中，第一路径的起点为移动电子设备所在的位置，第一路径的终点位于第一探测区域的边界或者第一探测区域内第一障碍物所在的位置；以及在移动电子设备沿第一路径移动遇到第一障碍物时，以第一障碍物所在位置为起点确定第二路径，其中，第二路径与第一路径不同，第二路径的终点位于第二探测区域的边界或者第二探测区域内除第一障碍物之外的任意一个障碍物所在的位置，第二探测区域为移动电子设备沿第一路径从第一路径的起点移动至第一障碍物所在位置过程中探测到的区域。

进一步地，在移动电子设备沿第一路径移动过程中遇到第一障碍物时，以第一障碍物所在位置为起点确定第二路径确定第二路径包括：确定第二探测区域中与第一探测区域重叠之外的区域以及第二探测区域中除第一障碍物之外的至少一个障碍物所在的位置；以及将第二路径的终点确定在第二探测区域中与第一探测区域重叠之外的区域的边界或者至少一个障碍物中的任意一个障碍物所在的位置。

进一步地，在移动电子设备沿第一路径移动遇到第一障碍物时，该方法还包括：在地图中标记第一障碍物为已探测对象；在地图中标记第一路径为已探测路径；以及更新并存储地图。

进一步地，在移动电子设备沿确定路径移动过程中，其中，确定路径包括第一路径和/或第二路径，该方法还包括：更新移动电子设备探测到的区域；采集移动电子设备和移动电子设备探测到的区域内所有障碍物的位置参数；以及根据移动电子设备和移动电子设备探测到的区域内所有障碍物的位置参数更新地图。

进一步地，在创建第一探测区域的地图之前，该方法还包括：获取移动电子设备和第一探测区域内所有障碍物的位置参数，其中，移动电子设备和第一探测区域内所有障碍物的位置参数至少包括以下任意一种参数：移动电子设备相对目标参照点的偏转角度和距离，第一探测区域内每个障碍物相对目标参照点的偏转角度和距离，移动电子设备与第一探测区域内每个障碍物之间的距离，其中，目标参照点为目标探测区域内作为参照的固定点。