[发明专利]一种无人机精确定位系统

权利要求书

1.一种无人机精确定位系统，其特征在于，包括飞行控制系统、GPS定位系统和超声波定位系统，所述飞行控制系统分别与红外接收器、GPS定位系统、超声波定位系统相连接，红外接收器与遥控器相连接，所述超声波定位系统包括控制器、地址编码发射电路、射频发射电路、超声波发射器、地址编码触发电路、射频接收电路、超声波接收器，控制器通过无线通信模块与飞行控制系统相连接，地址编码发射电路与地址编码触发电路通过无线电相连接；地址编码发射电路、射频发射电路与控制器相连接，地址编码发射电路与射频发射电路相连接，射频发射电路与超声波发射器相连接，地址编码触发电路与射频接收电路相连接，射频接收电路与超声波接收器相连接；

所述超声波接收器设置在无人机底部的中心位置，超声波发射器设置在需要精确停落的区域，且超声波发射器至少设有三个；

所述超声波发射器设有3个，超声波发射器组成一个直角三角形；

其定位方法的步骤如下：

1）超声波发射器按照直角方位设置，设需要精确停落无人机的位置为三维坐标的原点，在坐标原点（0，0，0）及( X，0 ，0 )、( 0 ，Y，0 )点分别设置一个超声波发射器；

2）飞行控制系统根据地下的遥控器利用GPS定位系统，实现无人机的飞行；

3）当无人机到达需要精确停落的区域前方时，打开超声波定位系统，超声波发射器将自己的位置信息传送到飞行控制系统；

4）超声波接收器、超声波发射器之间持续发射信号，控制器通过三角定位算法测算超声波接收器与超声波发射器之间的距离；

5）控制器通过无线通信模块将测算距离上传给无人机的飞行控制系统，飞行控制系自动控制飞机，向预先设定的目的地飞行；

6）超声波发射器将最新的位置上传到无人机的飞行控制系统中，飞行控制系统测算其与各个超声波发射器的距离，飞行控制系统更新位置，调整飞行姿态，直至落入指定的区域。

2.根据权利要求1所述的无人机精确定位系统，其特征在于，所述超声波接收器、超声波发射器分别用于接收和发射超声波；所述地址编码发射电路用于给发射的无线电进行标注，区分是哪个超声波发射器发射的无线电；地址编码触发电路用于对接收的无线电进行标记，区分是哪个超声波接收器发射的无线电；控制器通过发射超声波和接收超声波的时间差测算超声波接收器、超声波发射器之间的距离。

3.根据权利要求1或2所述的无人机精确定位系统，其特征在于，所述控制器为AT89S51单片机控制器。

4.根据权利要求1所述的无人机精确定位系统，其特征在于，所述遥控器上设有切换GPS定位系统和超声波定位系统的开关。

5.根据权利要求1所述的无人机精确定位系统，其特征在于，所述无人机上设有距离检测模块，距离检测模块与飞行控制系统相连接；距离检测模块通过无人机上的超声波接收器与精确停落区域上的超声波发射器测量无人机与精确停落区域的距离，当距离检测模块检测到的距离小于十米时，飞行控制系统打开超声波定位系统。

6.根据权利要求1所述的无人机精确定位系统，其特征在于，所述超声波发射器向超声波接收器发射同频率的超声波信号，超声波接收器在收到无线电信号后同时向超声波发射器发射超声波信号，控制器通过超声波发射器和超声波接收器接收超声波信号的时间差测算无人机与每个超声波发射器的距离L₁、L₂、L₃。

7.根据权利要求6所述的无人机精确定位系统，其特征在于，所述三角定位算法的计算过程为：根据超声波发射器原点（0，0，0）及( X，0 ，0 )、( 0，Y ，0 )，无人机与超声波发射器的距离分别为L₁、L₂、L₃，无人机与超声波发射器所在平面的距离为Z，无人机在直角坐标轴上要行走的距离分别为x、y、z，则

X²+ Y²+ Z²= L₁²(1)

(X-x)²+Y²+Z²= L₂²(2)

X²+(Y- y) ²+Z²= L₃² (3)

求解上列方程可得:

x =(L₂²-L₁²+ X²)/2Y

y =(L₃²- L₁²+ Y²)/2Y

z =( L₃²+ L₂²- L₁²- (X - x)²- (Y- y)²)^1/2。