[发明专利]移动机器人上的接近度感测

权利要求书

1.一种自主机器人(100)，其包括：

机器人主体(110)，其界定前向驱动方向(F)；

驱动系统(120)，其支撑所述机器人主体(110)且经配置以在表面(10、10a、10b)上方操纵所述机器人(100)；

至少一个接近度传感器(520、520a、520b、520c、520d、520e、520f)，其包括：

具有第一视场(523、525)的第一组件(522、524)；

具有第二视场(523a、525a)的第二组件(522a、524a)，所述第一视场(523、525)与所述第二视场(523a、525a)相交以形成第一相交区(V1)；及

具有第三视场(523b、525b)的第三组件(522b、524b)，所述第一视场(523、525)与所述第三视场(523b、525b)相交以形成第二相交区(V2)，所述第二相交区(V2)比所述第一相交区(V1)距所述机器人主体(110)更远；

其中所述第一组件(522、524)为发射器(522)和接收器(524)中的一者，且所述第二组件(522a、524a)和所述第三组件(522b、524b)中的每一者为发射器(522a、522b)和接收器(524a、524b)中的剩余一者；及

控制器(200)，其与所述驱动系统(120)通信且经配置以：

递增地或循序地启用及停用所述第二组件和所述第三组件(522a、522b、524a、524b)中的每一者，以使得在同一时间只有所述第二组件和所述第三组件(522a、522b、524a、524b)中的一者被启用；且

基于来自所述至少一个接近度传感器(520、520a、520b、520c、520d、520e、520f)的信号发布驱动命令(241)至所述驱动系统(120)以操纵所述机器人(100)，其中所述信号在物体(10、10a、10b)介入所述第一相交区和所述第二相交区(V1、V2)中的至少一者时产生。

2.根据权利要求1所述的机器人(100)，其中当所述物体介入所述第二相交区(V2)时所述控制器(200)发布驱动命令(241)至所述驱动系统(120)，所述驱动命令(241)将所述机器人(100)的方向从前向驱动方向(F)改变为除了前向以外的驱动方向。

3.根据权利要求1所述的机器人(100)，其中所述至少一个接近度传感器(520、520a、520b、520c、520d、520e、520f)进一步包括传感器主体(514)，所述传感器主体(514)具有经布置以界定至少两个组件(522、522a、522b、523、523a、523b)的视场(523、523a、523b、525、525a、525b)的至少两个挡板(516、519、521)。

4.根据权利要求3所述的机器人(100)，其中每一组件(522、522a、522b、523、523a、523b)界定视场轴(F₅₂₃、F_523a、F_523b、F₅₂₅、F_525a、F_525b)，且所述传感器主体(514)界定横向轴(X_S)及纵向轴(Y_S)，所述组件(522、522a、522b、523、523a、523b)沿着所述横向轴(X_S)安置，其中其视场轴(F₅₂₃、F_523a、F_523b、F₅₂₅、F_525a、F_525b)相对于所述纵向轴(Y_S)以角度(θ₁、θ₂、θ₃)布置。

5.根据权利要求1所述的机器人(100)，其中所述第一相交区(V1)大致从所述机器人主体(110)延伸到大约5cm处，且所述第二相交区(V2)大致从距所述机器人主体(110)大约3cm到5cm处延伸到距所述机器人主体(110)更远的距离。