[发明专利]一种穿刺规划路径纠正方法及装置有效
| 申请号： | 201510816046.5 | 申请日： | 2015-11-23 |
| 公开（公告）号： | CN105411679B | 公开（公告）日： | 2017-07-14 |
| 发明（设计）人： | 贾富仓;肖德强;罗火灵;胡庆茂;方驰华;范应方;杨剑 | 申请（专利权）人： | 中国科学院深圳先进技术研究院;南方医科大学珠江医院 |
| 主分类号： | A61B34/20 | 分类号： | A61B34/20 |
| 代理公司： | 北京三友知识产权代理有限公司11127 | 代理人： | 汤在彦 |
| 地址： | 518055 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 穿刺 规划 路径 纠正 方法 装置 | ||
1.一种穿刺规划路径纠正装置，其特征在于，包括：
标记点确定单元，用于根据初始规划路径，在穿刺区域表皮上确定初始入口点，并将所述初始入口点设置为标记点；
CT扫描单元，用于对穿刺区域先后进行两次CT扫描，获得初始CT图像和第二CT图像；
初始化单元，用于在所述初始CT图像上标出初始规划路径；在所述第二CT图像中获取所述标记点的位置信息；
配准单元，用于将所述初始CT图像和所述第二CT图像进行配准，并根据所述标记点的位置信息，确定所述标记点在配准之后的初始CT图像中的位置；
平移向量获取单元，用于获得所述标记点到所述初始规划路径的距离向量；
纠正单元，用于在配准之后的初始CT图像中，利用所述标记点到所述初始规划路径的距离向量，对所述初始规划路径做平移变换，变换后的路径与穿刺区域表皮的交点定为实际入口点，根据所述实际入口点，按照所述初始规划路径的长度确定靶点，获得纠正后的穿刺规划路径。
2.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述配准单元包括：
解剖结构标志点确定模块，用于分别在两幅CT图像中的标记点附近区域确定多个解剖结构标志点；
刚体匹配模块，用于将所述初始CT图像的解剖结构标志点对应的与所述第二CT图像的解剖结构标志点做刚体匹配。
3.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述平移向量获取单元获得的距离向量的大小与导航误差的横向分量的大小相等。
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