[发明专利]一种株间电驱锄草控制系统

权利要求书

1.一种株间电驱锄草控制系统，由刀苗距信息获取模块、速度信息获取模块、运动执行单元及电动机角度归零模块组成；刀苗距信息获取模块由摄像机实时动态获取田间苗草图像并输入PC机进行图像处理得出刀苗距信息；速度信息获取模块通过安装在测速地轮轴上的旋转编码器对前进速度进行实时测量；运行执行单元由驱动器与电动机组成，电动机带动圆盘锄刀运动；本设计中涉及三个相互独立的运行执行单元的控制；电动机角度归零模块采用霍尔传感器信号输入相应驱动器并使电动机转角归零；核心理器实时获取刀苗距信息、速度信息及电动机转角信息，通过控制算法计算出实时转速信息并输入驱动器控制电动机转动。

2.根据权利要求1所述的株间电驱锄草控制系统，其特征是所述的控制系统采用MC9S12DG128单片机作为主控芯片。

3.根据权利要求1所述的株间电驱锄草控制系统，其特征是所述的旋转编码器选用增量式， 型号为RI30-O/1000AR·34KB；该传感器输入电压为5VDC，分辨率为1000CPR，相位差90°双通道输出。

4.根据权利要求1所述的株间电驱锄草控制系统，其特征是所述的霍尔传感器选用NPN常开型，型号为JK5002C；该传感器输入电压为5VDC，未检测到磁铁时呈高电平，检测到磁铁时呈低电平。

5.根据权利要求1所述的株间电驱锄草控制系统，其特征是所述的直流无刷伺服电动机采用型号为SLD48-12-E3-N3-1LN；供电电压48VDC；额定电流12A；额定扭矩1.1N²m；额定转速3000r/min；允许三倍过载，允许连续过载2min。

6.根据权利要求1所述的株间电驱锄草控制系统，其特征是所述的驱动器根据电动机选取MOTECαMLD系列驱动器，适用于驱动大功率直流无刷伺服电动机；供电电压 18~160VDC；最大连续电流达30A；具有位置控制模式、速度控制模式和电流（转矩）控制模式；支持RS232、RS485和CAN总线通信，3种总线均可多驱动器组网控制；具有温度保护，过流、过压、欠压保护等功能，可靠性高。