[发明专利]一种多控制端的无人机及其控制台和控制切换方法

权利要求书

1.一种多控制端的无人机，包括用于与地面的控制台实现双向通信功能的第一发射器和第一接收器以及用于控制所述无人机飞行的飞控板，所述控制台至少为两个，其特征在于：还包括用于实时检测所述无人机与控制台的通信状态的通信监测器，所述通信状态是指无人机与控制台之间通信连接的状态，其中，所述第一接收器分别与所述飞控板和所述通信监测器电连接，所述第一接收器根据所述通信状态选择接收符合预设条件的控制台发送的飞行控制指令，并将所述飞行控制指令输入至所述飞控板；

所述预设条件包括：通信状态质量和/或通信状态判断中预设指令是否出现。

2.根据权利要求1所述的多控制端的无人机，其特征在于：所述通信监测器实时检测所述无人机与当前耦接的控制台的通信是连接还是断开状态，当处于断开状态时，所述第一接收器从当前耦接的控制台切换接收另一符合预设条件的控制台发送的飞行控制指令。

3.根据权利要求1或2所述的多控制端的无人机，其特征在于：所述通信监测器包括飞行控制指令预判单元，其适用于对所述第一接收器接收的当前耦接的控制台发送的飞行控制指令进行预判，当所述飞行控制指令不当或者不清晰时，所述第一接收器从当前耦接的控制台切换接收另一符合预设条件的控制台发送的飞行控制指令。

4.根据权利要求1所述的多控制端的无人机，其特征在于：所述通信监测器包括信号强度检测单元，其适用于实时检测所述无人机处于当前位置的符合预设条件的所述控制台的信号强度，所述第一接收器根据所述信号强度从当前耦接的控制台切换接收另一符合预设条件的控制台发送的飞行控制指令。

5.根据权利要求1所述的多控制端的无人机，其特征在于：所述通信监测器包括指令比较单元和存储预设指令的存储单元，所述指令比较单元分别与所述第一接收器和所述存储单元连接，其适用于将所述第一接收器接收的指令与所述预设指令进行比较，当所述第一接收器接收到的指令与所述预设指令一致时，所述第一接收器从当前耦接的控制台切换接收另一符合预设条件的控制台发送的飞行控制指令。

6.一种控制台，包括用于与无人机实现双向通信功能的第二发射器和第二接收器，其特征在于：所述控制台至少为两个且各控制台符合预设条件，并且根据与所述无人机的通信状态选择与所述无人机耦接的控制台，所述通信状态是指无人机与控制台之间通信连接的状态，当前耦接的控制台通过所述第二发射器向所述无人机发送飞行控制指令；

所述预设条件包括：通信状态质量和/或通信状态判断中预设指令是否出现。

7.根据权利要求6所述的控制台，其特征在于：还包括通断模块，所述通断模块与所述第二发射器电连接，其适用于控制所述控制台与所述无人机之间的通信连接和断开。

8.根据权利要求6或7所述的控制台，其特征在于：还包括控制切换模块，所述控制切换模块与所述第二发射器电连接，其适用于输入预设指令，并通过所述第二发射器将所述预设指令发送至所述无人机，所述无人机根据所述预设指令切换至相应的控制台。

9.一种无人机的控制切换方法，包括以下步骤：

实时检测所述无人机与地面的至少两个控制台的通信状态，所述通信状态是指无人机与控制台之间通信连接的状态；

根据所述通信状态选择符合预设条件的控制台与所述无人机耦接；

接收当前耦接的控制台发送的飞行控制指令；

根据所述飞行控制指令控制所述无人机的飞行。

10.根据权利要求9所述的无人机的控制切换方法，其特征在于：所述通信状态包括以下情形中的任意一种或者任意组合：

所述无人机与当前耦接的控制台之间的连接或断开状态；

所述飞行控制指令不当或者不清晰；

所述无人机与控制台之间的信号强度。