[发明专利]鱼眼镜头图像校正方法及装置

说明书

本发明提供一种鱼眼镜头图像校正方法及装置。本发明鱼眼镜头图像校正方法，包括：根据鱼眼镜头采集到的标定图像，获取鱼眼镜头成像模型的模型参数；根据所述模型参数以及预设约束条件确定鱼眼镜头的有效视角范围；在所述有效视角范围内对鱼眼镜头所采集的鱼眼镜头图像进行校正，得到校正后的鱼眼镜头图像。本发明能够把畸变的鱼眼镜头图像还原为满足人眼视觉效果的透视图像。

技术领域

本发明涉及数字图像处理技术领域，尤其涉及一种鱼眼镜头图像校正方法及装置。

背景技术

鱼眼镜头是一种超广角镜头，视角通常能达到或超过180度，镜头直径很短且呈抛物状向镜头前部凸出，和鱼的眼睛类似故名鱼眼镜头。鱼眼镜头在视频监控、虚拟现实、三维建模、视觉导航领域有广泛的应用。但是鱼眼镜头将半球形物面成像为平面，所以鱼眼镜头所拍摄的图像严重畸变，视觉上感受非常不自然，因此需要将这些畸变图像校正为人们所习惯的透视投影图像。

现有技术中恢复图像畸变可以采用鱼眼镜头标定算法，通过建立鱼眼镜头特定的成像模型，然后用标定装置得到鱼眼镜头的校正参数，最后利用获得的校正参数来校正图像。通常标定装置需要相应的标定模版，以及利用鱼眼镜头对所述标定模版进行拍摄，根据拍摄的图像来得到鱼眼镜头的校正参数，标定模版如平面黑白棋盘。但是通常鱼眼镜头对所述黑白棋盘拍摄的图像中，黑白棋盘不能布满整个拍摄的图像，导致标定装置得到的校正参数未必是全局最优的，因此基于鱼眼镜头标定后的校正图像可能会严重扭曲。

发明内容

本发明提供一种鱼眼镜头图像校正方法及装置，以克服现有技术中基于鱼眼镜头标定后的校正图像可能会严重扭曲的问题。

第一方面，本发明提供一种鱼眼镜头图像校正方法，包括：

根据鱼眼镜头采集到的标定图像，获取鱼眼镜头成像模型的模型参数；

根据所述模型参数以及预设约束条件确定鱼眼镜头的有效视角范围；

在所述有效视角范围内对鱼眼镜头所采集的鱼眼镜头图像进行校正，得到校正后的鱼眼镜头图像。

第二方面，本发明提供一种鱼眼镜头图像校正装置，包括：

获取模块，用于根据鱼眼镜头采集到的标定图像，获取鱼眼镜头成像模型的模型参数；

确定模块，用于根据所述模型参数以及预设约束条件确定鱼眼镜头的有效视角范围；

校正模块，用于在所述有效视角范围内对鱼眼镜头所采集的鱼眼镜头图像进行校正，得到校正后的鱼眼镜头图像。

本发明鱼眼镜头图像校正方法及装置，通过根据鱼眼镜头采集到的标定图像，获取鱼眼镜头成像模型的模型参数，并根据所述模型参数以及预设约束条件确定鱼眼镜头的有效视角范围；在所述有效视角范围内对鱼眼镜头所采集的鱼眼镜头图像进行校正，得到校正后的鱼眼镜头图像，由于标定图像中的黑白棋盘不能布满整个标定图像，因此获取到的模型参数未必是全局最优的，相比现有技术而言，本发明中在确定模型参数之后，进一步确定鱼眼镜头的有效视角范围，在所述有效视角范围内对鱼眼镜头所采集的鱼眼镜头图像进行校正，因此，能够把畸变的鱼眼镜头图像还原为满足人眼视觉效果的透视图像，解决了现有技术中基于鱼眼镜头标定后的校正图像可能会严重扭曲的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明鱼眼镜头图像校正方法一实施例的流程示意图；

图2为鱼眼镜头坐标系和鱼眼图像平面坐标系的关系示意图；