[发明专利]一种移动机器人虚拟墙设计方法

权利要求书

1.一种移动机器人虚拟墙设计方法，其特征在于，包括如下步骤：

将机器人本体的环境栅格地图文件下载至虚拟墙设置单元；

设置虚拟墙，并将虚拟墙在屏幕上的像素位置转换为栅格地图文件中的位置，并将画好虚拟墙的栅格地图文件上传至机器人本体；

根据该栅格地图文件中的所有栅格的信息值，生成不包含虚拟墙的原始地图及包含虚拟墙的规划地图；

根据规划地图的信息生成机器人绕开虚拟墙的全局路径。

2.如权利要求1所述的移动机器人虚拟墙设计方法，其特征在于：所述设置虚拟墙的步骤为：

用鼠标在该栅格地图文件中画出虚拟墙的位置；

将虚拟墙的位置转换为栅格地图文件中的位置，并写入栅格地图文件；

将画好虚拟墙的栅格地图文件保存并上传至机器人本体。

3.如权利要求2所述的移动机器人虚拟墙设计方法，其特征在于：将虚拟墙的位置转换为栅格地图文件中的位置，并写入栅格地图文件具体为：将已知的虚拟墙在屏幕上的像素位置与其在栅格地图文件中相对应的位置进行比较，如果设置虚拟墙位置对应的栅格原来没有障碍物，则用一种标识表示，写入栅格地图文件；如果设置虚拟墙位置对应的栅格原来有障碍物，则用另一种标识表示，写入栅格地图文件。

4.如权利要求3所述的移动机器人虚拟墙设计方法，其特征在于：所述方法还包括：在栅格地图文件中，还可用四种不同的标识表示所有可区分区域，所述可区分区域包括：无虚拟墙无障碍物区域、无虚拟墙有障碍物、有虚拟墙无障碍物区域及有虚拟墙有障碍物区域。

5.如权利要求4所述的移动机器人虚拟墙设计方法，其特征在于：所述根据该栅格地图文件中的所有栅格的信息值，生成不包含虚拟墙的原始地图及包含虚拟墙的规划地图，具体为：

所述不包含虚拟墙的原始地图将栅格地图中有障碍物和无障碍物 的区域分别区分；所述包含虚拟墙的规划地图将栅格地图中有虚拟墙的区域和有障碍物的用一种标识表示，并与无障碍物无虚拟墙的区域分别区分。