[发明专利]自动导向车

说明书

本发明提供一种自动导向车，用以在一地面上行走，自动导向车包括车体、至少一驱动轮模块、至少三个辅助轮模块以及调整模块。驱动轮模块设置于车体。辅助轮模块分别自由地枢接于车体。调整模块组装在车体与驱动轮模块之间，以调整驱动轮模块相对于地面的摩擦力。因此，自动导向车通过调整模块而改变驱动轮模块相对于地面的摩擦力，而让自动导向车在面临粗糙度较低的地面时仍能维持其驱动轮模块的循迹力，而有效避免驱动轮模块打滑的情形发生，同时也提高自动导向车对于各式地面或地形的适应能力。

技术领域

本发明涉及一种自动导向车。

背景技术

自动导向车(auto guided vehicle,AGV)是一种集合环境感知、规划决策及无人化自动操控等多功能为一体的综合体，并挟其有效节省人工成本的特性，而可广泛应用于自动驾驶、物料运输、监视巡逻、进出危险场所等作业。已知的自动导向车系使用可程序控制器(Programmable Logic Controller,PLC)作为控制核心，以执行输出信号于各外部马达及致动器进行整体运动控制。

再者，一般自动导向车于行进过程中，时常会受各种加、减速，以及受各式地形起伏的影响。举例来说，自动导向车与地面之间的动摩擦力会因为地面的状况(平整度、粗糙度)而不同，然而现有自动导向车的驱动系统及轮子均为固定，因此并无法能确保自动导向车在各式地形上均能保持一定的循迹力(tractive force)。

基于上述，如何能够以相对更为积极的手段让自动导向车能适应各式地形，即，在各种地形均能保持足够的动摩擦力，实为相关人员所需考虑并解决的课题。

发明内容

本发明提供一种自动导向车，其通过调整模块而能调整驱动轮模块相对于地面的摩擦力，以让自动导向车保持适当的循迹力。

本发明的自动导向车，用以在一地面上行走，自动导向车包括车体、至少一驱动轮模块、至少三个辅助轮模块以及调整模块。驱动轮模块设置于车体。辅助轮模块分别自由地枢接于车体。调整模块组装在车体与驱动轮模块之间，以调整驱动轮模块相对于地面的摩擦力。

在本发明的一实施例中，上述的调整模块包括第一柱体、调整组件以及弹性件。第一柱体立设在驱动轮模块的第一载件上。调整组件可移动地套设于第一柱体且组装在车体上。弹性件套设于第一柱体且抵接在第一载件与调整组件之间。调整组件调整其在第一柱体上的位置而改变弹性件的变形程度。

在本发明的一实施例中，上述的调整组件包括固定座、第二柱体以及抵接件。固定座组装于车体。第二柱体穿过固定座而套设于第一柱体外。抵接件套设于第二柱体外。上述的弹性件抵接在抵接件与第一载件之间。

在本发明的一实施例中，上述的固定座具有内螺纹，上述的第二柱体具有外螺纹，其中固定座的内螺纹搭配啮合于第二柱体的外螺纹而调整第二柱体与固定座之间的相对位置。

在本发明的一实施例中，上述的抵接件具有内螺纹，且抵接件的内螺纹搭配啮合于上述第二柱体的外螺纹而调整抵接件与第二柱体之间的相对位置，以改变弹性件的变形程度。

在本发明的一实施例中，上述的第二柱体为空心螺柱，且空心螺柱套接于上述第一柱体的表面为光滑面。

在本发明的一实施例中，上述的第二柱体还具有螺帽部，而自动导向车还具有止挡件，可拆卸地设置于固定座且套设于第二柱体。止挡件具有符合螺帽部外形的套口，且套口与螺帽部相互干涉，以使第二柱体无法相对于固定座移动。

在本发明的一实施例中，上述的自动导向车还具有止挡件，可拆卸地设置于固定座且套设于第二柱体。止挡件具有内螺纹，第二柱体的外螺纹与止挡件的内螺纹搭配啮合，且止挡件的内螺纹的方向与固定座的内螺纹的方向相反，以使第二柱体无法相对于固定座移动。