[发明专利]基于电量监控的飞行控制方法及飞行控制装置

权利要求书

1.一种基于电量监控的飞行控制方法，用于无人飞行器的飞行控制，其特征在于，所述飞行控制方法包括：

按第一设定间隔时间，获取所述无人飞行器的电池的当前剩余电量、当前位置以及当前高度；

根据所述无人飞行器的所述当前位置以及目的地位置，计算飞行最低电量；

根据所述无人飞行器的所述当前高度，计算降落最低电量；

根据所述飞行最低电量以及所述降落最低电量，计算所述无人飞行器的第一飞行阈值电量；以及

将所述第一飞行阈值电量与所述当前剩余电量进行对比，当所述当前剩余电量小于等于所述第一飞行阈值电量时，提示用户进行返航操作或降落操作。

2.根据权利要求1所述的基于电量监控的飞行控制方法，其特征在于，所述根据所述无人飞行器的所述当前位置以及目的地位置，计算飞行最低电量的步骤具体为：

计算所述无人飞行器的所述当前位置以及目的地位置的直线距离；以及

根据所述直线距离以及所述无人飞行器的平飞单位耗电量，计算所述飞行最低电量。

3.根据权利要求2所述的基于电量监控的飞行控制方法，其特征在于，所述飞行控制方法还包括步骤：

按第二设定间隔时间，计算所述无人飞行器的平飞单位耗电量。

4.根据权利要求2所述的基于电量监控的飞行控制方法，其特征在于，所述计算所述无人飞行器的平飞单位耗电量的步骤具体为：

计算所述无人飞行器在最近设定时间内的平飞单位耗电量。

5.根据权利要求1所述的基于电量监控的飞行控制方法，其特征在于，所述根据所述飞行最低电量以及所述降落最低电量，计算所述无人飞行器的第一飞行阈值电量的步骤具体为：

根据所述飞行最低电量、所述降落最低电量以及预设浮动电量，计算所述无人飞行器的第一飞行阈值电量。

6.根据权利要求1所述的基于电量监控的飞行控制方法，其特征在于，所述按第一设定间隔时间，获取所述无人飞行器的电池的当前剩余电量、当前位置以及当前高度的步骤之后还包括：

判断所述无人飞行器是否处于信号丢失状态；

如所述无人飞行器处于所述信号丢失状态，则根据所述无人飞行器的所述当前高度，计算降落最低电量；

根据所述降落最低电量，计算所述无人飞行器的第二飞行阈值电量；以及

将所述第二飞行阈值电量与所述当前剩余电量进行对比，当所述当前剩余电量大于所述第二飞行阈值电量时，进行悬停操作；当所述当前剩余电量小于等于所述第二飞行阈值电量时，进行降落操作。

7.根据权利要求6所述的基于电量监控的飞行控制方法，其特征在于，所述根据所述降落最低电量，计算所述无人飞行器的第二飞行阈值电量的步骤具体为：

根据所述降落最低电量以及预设浮动电量，计算所述无人飞行器的第二飞行阈值电量。

8.一种基于电量监控的飞行控制装置，用于无人飞行器的飞行控制，其特征在于，所述飞行控制装置包括：

电池参数获取模块，用于按第一设定间隔时间，获取所述无人飞行器的电池的当前剩余电量、当前位置以及当前高度；

飞行最低电量计算模块，用于根据所述无人飞行器的所述当前位置以及目的地位置，计算飞行最低电量；

降落最低电量计算模块，用于根据所述无人飞行器的所述当前高度，计算降落最低电量；

第一飞行阈值电量计算模块，用于根据所述飞行最低电量以及所述降落最低电量，计算所述无人飞行器的第一飞行阈值电量；以及

提示模块，用于将所述第一飞行阈值电量与所述当前剩余电量进行对比，当所述当前剩余电量小于等于所述第一飞行阈值电量时，提示用户进行返航操作或降落操作。

9.根据权利要求8所述的基于电量监控的飞行控制装置，其特征在于，第一飞行阈值电量计算模块具体用于根据所述飞行最低电量、所述降落最低电量以及预设浮动电量，计算所述无人飞行器的第一飞行阈值电量。

10.根据权利要求7所述的基于电量监控的飞行控制装置，其特征在于，所述飞行控制装置还包括：

状态判断模块，用于判断所述无人飞行器是否处于信号丢失状态；

第二飞行阈值电量计算模块，用于根据所述降落最低电量，计算所述无人飞行器的第二飞行阈值电量；以及

操作模块，用于将所述第二飞行阈值电量与所述当前剩余电量进行对比，当所述当前剩余电量大于所述第二飞行阈值电量时，进行悬停操作；当所述当前剩余电量小于等于所述第二飞行阈值电量时，进行降落操作。