[发明专利]一种用于口腔和牙齿治疗的机器人系统

权利要求书

1.一种用于口腔和牙齿治疗的机械手，其中包括：

壳体，该壳体为可拆装的，其上设置有固定部和喷水口，该固定部将治疗器械的基端固定于所述壳体；

治疗器械，该治疗器械用于对患者的口腔和牙齿进行治疗操作，所述治疗器械是可替换的，并其根据治疗的具体需要而替换为不同的所述治疗器械；

喷水器，该喷水器从所述喷水口伸出，用于以一定的压力喷出水或空气；

照明装置，该照明装置用以对所述患者的口腔和牙齿进行照明；

成像装置，该成像装置设置在所述壳体上，以对所述患者的口腔和牙齿成像，

其中，所述治疗器械收拢于所述机械手内部，在使用时所需的所述治疗器械从所述机械手中伸出。

2.如权利要求1所述的机械手，其中所述治疗器械包括激光头、超声洁牙头、钻针、扩大针、抛光头、填充材料注射头或填压头。

3.如权利要求1所述的机械手，其中所述成像装置包括设置成用于对牙齿进行立体成像的两个以上的摄像头。

4.如权利要求3所述的机械手，其中所述摄像头将图像放大1-20倍。

5.如权利要求1所述的机械手，还包括弹性挡片，其中该弹性挡片设置在所述壳体的具有所述治疗器械一侧的外周边缘上，用于防止所述患者的舌头碰触所述治疗器械。

6.一种用于口腔和牙齿治疗的机器人系统，包括：

主体，其装有控制器以及驱动装置，以控制和驱动所述机器人系统的运动；

至少一个机械臂，其一端通过关节部与所述主体活动连接，另一端通过关节部与机械手活动连接，并包含至少一中间关节部，以允许所述主体控制所述机械手在三维空间进行自由运动；

如权利要求1至5的任意一项所述的机械手，其与所述机械臂通过关节部活动连接；

控制台，其包括操作装置与显示装置，所述操作装置将操作信息发送至所述主体以控制和驱动所述机械臂和所述机械手的运动，所述显示装置接收来自所述机械手的所述成像装置的图像并通过显示装置或目视装置显示。

7.如权利要求6所述的机器人系统，其中所述机械手能够相对于活动连接的所述机械臂进行伸缩、倾斜、以及±180°的旋转。

8.如权利要求6所述的机器人系统，其中所述显示装置包括至少患者用显示设备和医生用显示设备，所述患者用设备用于对患者显示治疗的平面图像设备用。

9.如权利要求8所述的机器人系统，其中所述显示装置还包括两个目镜，利用所述两个目镜与所述医生用显示设备以进行立体成像。

10.如权利要求6所述的机器人系统，其中所述机械手还包括压力传感器，用以检测治疗过程中所述治疗器械在牙齿处操作遇到的阻力，并将检测结果发送至所述控制台。

11.如权利要求10所述的机器人系统，其中所述医生用显示设备包括一波形显示界面，所述波形显示界面显示所述压力传感器的检测结果。

12.如权利要求6所述的机器人系统，其中所述操作装置包括至少一个虚拟操作手柄，所述操作装置与控制台可通过无线或有线连接。

13.如权利要求6所述的机器人系统，还包括急停装置，用于停止治疗器械运动并缓慢撤出机器手。

14.如权利要求13所述的机器人系统，所述急停装置包括医生用急停装置和患者用急停装置。

15.如权利要求6所述的机器人系统，还包括导航装置，该导航装置包括主体部和导航跟踪器，该主体部与所述机器人系统固定，该导航跟踪器通过有线或者无线方式与所述机器人系统连接，从而能够控制其移动以观察所述患者的牙齿，所述导航装置根据术前对患者采集的牙齿数据，在治疗过程中对所述患者的牙齿进行定位，并显示所述治疗器械进入牙齿及牙根管里的深度和方向。

16.如权利要求15所述的机器人系统，所述导航跟踪器设置在独立的机械臂上。

17.如权利要求15或16所述的机器人系统，其中所述控制台允许根据导航装置的牙齿数据设定所述机械手的移动范围，当所述机械手超出设定的所述移动范围时，所述机械手停止移动。