[发明专利]一种机器人或设备用的位置检知自动控制器

说明书

技术领域

本发明涉及磁性开关技术领域，具体指一种机器人或设备用的位置检知自动控制器。

背景技术

磁性接近开关是接近开关的一种，接近开关是传感器家族中众多种类中的一种，它能通过磁性原件感知位置关系变化，将非电量或电磁量转化为所需的电信号，从而达到控制或测量的目的。对于机器人应用技术而言，自动导航和定位检测是实现智能化控制的核心技术，而接近开关所能提供的位置检测和执行控制方案，具有其他控制器所不具备的优点。并且，磁性接近开关在在磁引信弹头、磁探测水雷、航天器磁通门等军工领域，高速列车、自动电梯、磁热发电等高端装备制造业产业、自动化加工设备、汽车车速控制和天窗开启等先进制造业以及家用电器的门开关、开合盖、压力检测等领域，均能实现较强的检测和稳定的安全控制能力。

中国专利CN201410299835.1公开了一种新型磁性接近开关，包括壳体、在壳体上部活动区内可上下移动的磁铁、壳体底部并列设置的两个接线端片，其中一个接线端片上端设有弹片，壳体中部设有可摆动的助力杆和与其配合的限位机构，弹片上设有弹力舌片且抵设于助力杆的助力部上。这种结构解决动作机构中的助力杆和磁铁动作行程过大、弹力舌片的易金属疲劳的问题。但是其助力杆的摆动支点、助力部与弹力舌片的力矩支点在同一水平线上，且力矩支点与摆动支点之间力臂较长，助力杆一端在限位机构内的控制行程与助力部摆动行程之间的比率较大，导致助力杆的力矩转化和行程助力效果不明显；磁铁上下活动抵触助力杆使其摆动进而触发弹片动作，磁铁与壳体、助力杆之间均存在一定的相对摩擦，容易产生磁粉或部件上电镀层的掉落，影响弹片和接线端片上触点之间的电气连接可靠性；磁铁在外部磁力驱动下产生沿磁力圈散射的驱动力，而外部驱动磁力源存在扭转和偏移的情况，驱动磁力源产生波浪线的力矩变化导致磁性开关的动作临界点不稳定，无法满足精确和单一方向上的触发和控制，影响了产品的工作稳定性。

因此，现有技术还有待于改进和发展。

发明内容

本发明的目的在于针对现有技术的缺陷和不足，提供一种结构紧凑、工作稳定、控制精确的机器人或设备用的位置检知自动控制器。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

本发明所述的一种机器人或设备用的位置检知自动控制器，包括壳体，所述壳体的内腔中设有磁铁、第一端子和第二端子，第一端子和第二端子并列间隔设置且分别竖直穿设于壳体下端板上；所述第二端子的上端横向设有弹性触片，弹性触片的活动端设于第一端子的上方；所述壳体内设有助力杆，助力杆外端与壳体铰接；所述弹性触片上设有弹力舌片，弹力舌片的自由端抵设于助力杆里端上；所述助力杆里端上设有与其一体成型的托盘，磁铁设于托盘和壳体上端板之间，且磁铁与托盘之间连接有屏蔽罩。

根据以上方案，所述屏蔽罩包括底板，底板上竖直设有不少于两个的侧板，底板上至少有两个侧板为相互平行且间隔的配对设置；所述磁铁设于底板上且与侧板配合连接，磁铁的高度为H，侧板的高度为G，磁铁下端面与底板抵触则H：G的比值范围在1-0.85之间。

根据以上方案，所述托盘上竖直设有外端板和内隔板，外端板和内隔板相互间隔设置且与托盘呈开口朝上的“凵”形一体结构；所述屏蔽罩穿设于外端板和内隔板之间，且屏蔽罩与外端板配合连接。

根据以上方案，所述外端板设于助力杆与壳体铰接点的远端，且外端板的上端边上开有固定口；所述屏蔽罩其中一个侧板的上端设有翻边扣，翻边扣穿设于固定口内。

根据以上方案，所述侧板上端边与外端板的上端边平齐设置，翻边扣沿侧板上端边横向向外延伸设置，固定口的深度大于翻边扣的厚度；所述外端板的高度为Q，内隔板的高度为W，则Q：W的比值范围在1-5之间。

根据以上方案，所述第一端子上方的壳体内侧壁上设有支点，助力杆的外端设有套环，且套环套设于支点上与其转动配合；所述套环设有限行插板，且限行插板、套环、助力杆呈“L”形的一体结构，所述壳体内设有与限行插板配合的限位机构。

根据以上方案，所述限位机构包括两个相对间隔设置的限位板，两个限位板均设于支点上方，且两个限位板之间的通槽开口指向支点；所述限行插板可活动地穿设于两个限位板之间的通槽内。

根据以上方案，所述两个限位板内侧面之间的间距为D，限行插板的厚度为S，则D：S的比值范围在1.1-1.9之间；所述磁铁随助力杆转动的行程夹角为P，则P与D：S比值成正比。

根据以上方案，所述第一端子上端设有横向的折页，折页上设有静触点，弹性触片的活动端设于折页上方且弹性触片上设有与静触点配合的动触点。