[发明专利]一种对车前图像检测车道直线的方法

权利要求书

1.一种对车前图像检测车道直线的方法，其特征在于包括如下步骤：

步骤1、接收车辆前方图像数据，提取感兴趣区域图像数据，根据Radon变换与傅里叶Fourier变换的关系建立分数阶Fourier算子：

Fα,β(u,v)=Σx=-M/2M/2-1Σy=-N/2N/2-1f(x,y)exp[-2πi(αxuM+βyvN)]]]>

f(x,y)为输入图像，F(u,v)为分数阶Fourier域输出，α，β为不同坐标轴方向的尺度，(x,y)和(u,v)分别为空间域和频域坐标，M和N为图像尺寸，i表示虚数；

步骤2、对分数阶Fourier算子进行高斯滤波，增强Radon变换域的局部最大值：F~α,β(u,v)=Gσ(u,v)*Fα,β(u,v)]]>

其中，G_σ(u,v)为标准差为σ的标准二维高斯函数；

步骤3、对滤波后的每一行数据进行1维反Fourier变换得到Radon域正弦图像：Rθ(ρ)=ΣuF~α,β(u,v)exp(2πixu/M)]]>

其中，ρ和θ为Radon域的坐标，分别代表极半径和角度；

步骤4、检测Radon域正弦图像中的局部最大值，并通过设定一个阈值筛选出若干局部最大值点，这些局部最大值点对应于原图像车道直线的特征点；

步骤5、根据步骤4检测出的特征点及其Radon域的坐标，通过极坐标转换求得直线，并在原图像上沿着该直线判断该直线的两个端点，连接两个端点即求得原图像车道直线。