[发明专利]间歇旋转式多工位制壳操作台机械手

说明书

技术领域

本发明涉及精密铸造领域，尤其涉及一种精密铸造制壳悬链输送生产线上用的机械手。

背景技术

现有精密铸造一般是在悬链输送生产线上完成沾浆、倒浆、淋砂等制壳工序，为减少工人的劳动强度，有的悬链输送生产线上设有多个工位，工位上设有机械手分别进行沾浆、倒浆、淋砂操作。这种悬链输送生产线无需人工操作，显著减少工人劳动强度，但每个工位的机械手在进行工序操作前都需先抓取模壳吊具，完成工序操作后，再脱开模壳吊具，因此，辅助时间长，生产效率低；另一方面，现有机械手无法在一个机械手上同时实现模壳吊具的翻转、回转。

发明内容

本发明针对现有技术的不足，提出一种辅助时间短，生产效率高，能在一个机械手上同时实现模壳吊具的翻转、回转的间歇旋转式多工位制壳操作台机械手。

本发明通过下述技术方案实现技术目标。

间歇旋转式多工位制壳操作台机械手，其改进之处在于：设置在精密铸造制壳悬链输送生产线的间歇旋转式多工位制壳操作台四周，包括支承臂、操作系统、移动组件；

所述支承臂呈水平悬伸状、一端固定连接在回转体侧壁上；所述支承臂上设有沿悬伸方向、末端开口滑槽，滑槽底部设有平置的滑槽底板，开口一端设有挡板；所述滑槽底板中部设有沿支承臂悬伸方向的直槽；

所述移动组件包括上盖板、下支承板、移动线轨；所述上盖板设置在支承臂滑槽底板上方，与贴合在滑槽底板下端面的下支承板固定连接，在上盖板、支承臂滑槽底板之间设有沿支承臂水平悬伸方向的移动线轨，可使移动组件沿支承臂水平悬伸方向移动；

所述操作系统为以支承臂水平悬伸方向轴线为对称轴线的对称结构，包括操作系统底座和对称分布在对称轴线两侧的翻转机构、翻转驱动机构、操作系统移动驱动组件、吊具回转驱动机构；

所述操作系统底座为以支承臂水平悬伸方向轴线为对称轴线的对称结构，主体为平置的底板，底板包括中部连接部分、中部连接部分两侧向支承臂水平悬伸方向的侧前方悬伸的翼板；

所述操作系统移动驱动组件包括滚珠丝杆、伺服电机Ⅲ、电机支架、螺母；所述电机支架与挡板相对，设置在移动组件的另一端，固定连接在滑槽底板下端面；所述滚珠丝杆沿支承臂水平悬伸方向布置，其两端分别支承在挡板、电机支架上；所述螺母套装在滚珠丝杆上，其端部固定连接在操作系统底座底板中部连接部分的下端面；所述伺服电机Ⅲ固定连接在电机支架上，其输出端与滚珠丝杆一端连接；

所述翼板前端两侧设有相对平行设置的竖板；所述竖板部分悬伸在翼板前端；相对平行设置的竖板悬伸部分之间设有翻转机构；

所述翻转机构包括侧板Ⅰ、侧板Ⅱ、连接横板、销轴；所述连接横板连接在侧板Ⅰ、侧板Ⅱ之间，侧板Ⅰ、侧板Ⅱ的外侧面分别固定连接销轴；所述翻转机构通过销轴与竖板铰连接，可绕销轴转动；所述连接横板偏离销轴中心轴线；所述侧板Ⅰ周边设有以销轴中心轴线为中心轴线的圆柱齿轮轮齿；

所述吊具回转驱动机构包括伺服电机Ⅱ、行星齿轮传动机构、齿轮传动机构Ⅰ、链轮传动机构；所述行星齿轮传动机构设置在连接横板上端面；所述伺服电机Ⅱ连接在行星齿轮传动机构上端面，驱动行星齿轮传动机构；所述齿轮传动机构Ⅰ连接在连接横板下端面；所述行星齿轮传动机构的输出轴贯穿连接横板，伸入齿轮传动机构Ⅰ中驱动齿轮传动机构Ⅰ；所述链轮传动机构连接在齿轮传动机构Ⅰ下端面；所述齿轮传动机构Ⅰ输出轴驱动链轮传动机构；

所述翻转驱动机构包括伺服电机Ⅳ、齿轮传动机构Ⅱ、蜗轮蜗杆传动机构、翻转驱动齿轮；所述齿轮传动机构Ⅱ固定连接在底板下端面；所述伺服电机Ⅳ固定连接在底板上，其驱动轴贯穿底板、伸入齿轮传动机构Ⅱ内，驱动齿轮传动机构Ⅱ；所述蜗轮蜗杆传动机构包括蜗杆轴、蜗轮轴、蜗轮、蜗轮蜗杆传动箱体；所述蜗轮蜗杆传动箱体固定连接在底板上端面，蜗杆轴一端支承在蜗轮蜗杆传动箱体顶壁上，另一端贯穿底板，伸入齿轮传动机构Ⅱ内，为齿轮传动机构Ⅱ输出轴；所述蜗轮轴一端支承在操作系统底座竖板上，另一端支承在蜗轮蜗杆传动箱体侧壁上；所述蜗轮、翻转驱动齿轮固定连接在蜗轮轴上，蜗轮与蜗杆轴上的蜗杆啮合，翻转驱动齿轮与侧板Ⅰ周边轮齿啮合。

上述结构中，所述操作系统还包括限位结构，所述限位结构包括两根限位杆，所述两根限位杆分布于操作系统中心轴线两侧，一端固定连接在底板上端面，另一端沿支承臂水平悬伸方向悬伸。