[发明专利]一种吊式工业机械臂

说明书

【技术领域】

本发明涉及工业机械技术领域，尤其涉及一种具有重力平衡装置的吊装工业机械臂。

【背景技术】

工业机械臂在生产建设的各个领域中的应用愈发广泛，因此工业机械臂也需要满足各种工作环境的需求，其中，吊装式工业机械臂的设计可以用来应对一些复杂的工作环境，不占用地面空间安装，大大提高工业机械臂的环境适应性。

目前而言，对于工业机械臂，为提高工业机械臂的性能，降低电机功率输出，一般使用平衡缸作为机械臂的重力平衡方案。使用平衡缸缸的重力平衡方案一般使用压缩平衡缸，在立式安装工业机械臂中，压缩平衡缸提供的力矩方向与重力力矩方向相反，可以抵消一部分重力作用，而如果采用吊装的安装方式，重力力矩方向改变，同样的压缩平衡缸会提供与重力力矩方向相同的力矩，无法起到平衡重力的作用。

因此，吊式工业机械臂的重力平衡方案如何解决有待完善。

【发明内容】

基于此，本发明的目的在于提供一种具有重力平衡装置的吊装工业机械臂，减小机构体积、提高效率。

为了实现本发明的目的，提供一种吊式工业机械臂，包括吊顶基座、旋转基座关节、平衡缸、第一机械臂、第二机械臂和末端关节组；所述吊顶基座一端固定在墙壁或基座上，所述旋转基座关节与吊顶基座的另一端相连，所述第一机械臂与旋转基座关节连接，所述平衡缸的支点固定在所述旋转基座关节上；工业机械臂的力输出端与所述第一机械臂的一端相连，所述第一机械臂的另一端与所述第二机械臂相连，所述第二机械臂末端与所述末端关节组相连。

优选地，所述第一机械臂为一曲柄，所述第一机械臂固定在旋转基座关节上，且绕旋转基座关节的第一支点旋转。

优选地，所述平衡缸为摇块，所述平衡缸的缸体绕所述旋转基座关节的第二支点旋转，所述平衡缸的活塞与所述第一机械臂相连在第一连接点。

优选地，所述第一连接点和第一支点的连线与所述第一机械臂的重心和所述第一支点的连线垂直。

优选地，所述平衡缸的力矩与所述第一机械臂的重力力矩方向相反。

优选地，所述平衡缸为氮气平衡缸。

区别于现有技术，上述吊式工业机械臂，抵消掉一部分机械臂的重力，降低驱动电机的驱动阻力，利于工业机械臂的平稳运动，且不对现有的立式机械臂的机构构型进行大幅修改，降低电机扭矩输出，减小了机构体积，提高效率。

【附图说明】

图1为本发明一个实施例中吊式工业机械臂的连接关系图。

附图标记说明：

1、吊顶基座；

2、旋转基座关节；

3、平衡缸；

4、第一机械臂；

5、第二机械臂；

6、末端关节组。

【具体实施方式】

为详细说明本发明的技术内容、构造特征、所实现目的及效果，以下结合实施方式并配合附图详予说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用来限定本发明。

本发明提供一种吊式工业机械臂，包括吊顶基座、旋转基座关节、平衡缸、第一机械臂、第二机械臂和末端关节组。

所述吊顶基座一端固定在墙壁或基座上，所述旋转基座关节与吊顶基座的另一端相连，所述第一机械臂与旋转基座关节连接，所述平衡缸的支点固定在所述旋转基座关节上。

工业机械臂的力输出端与所述第一机械臂的一端相连，所述第一机械臂的 另一端与所述第二机械臂相连，所述第二机械臂末端与所述末端关节组相连。

本发明的吊式工业机械臂，使得现有的机械臂采用吊式安装的安装方案时，抵消掉一部分机械臂的重力，降低驱动电机的驱动阻力，利于工业机械臂的平稳运动，且不对现有的立式机械臂的机构构型进行大幅修改。

实施例1

请参阅图1所示，本发明实施例1提供一种吊式工业机械臂，包括吊顶基座1、旋转基座关节2、平衡缸3、第一机械臂4、第二机械臂5和末端关节组6。

其中，所述吊顶基座1一端固定在墙壁或基座上，所述旋转基座关节2与吊顶基座1的另一端相连，可进行旋转运动；所述第一机械臂4与旋转基座关节2连接，所述平衡缸3的支点固定在所述旋转基座关节2上。

工业机械臂的力输出端与所述第一机械臂4的一端相连，所述第一机械臂4的另一端与所述第二机械臂5相连，所述第二机械臂5末端与所述末端关节组6相连。

实施例2

请参阅图1所示，相比于实施例1而言，本发明实施例2提供一种吊式工业机械臂，所述第一机械臂4为一曲柄。