[发明专利]一种无人机控制系统及控制方法

权利要求书

1.一种无人机控制系统，所述无人机包括机体和农药喷洒装置，所述农药喷洒装置安装在所述机体上；其特征在于，无人机控制系统包括：

飞行控制器，所述飞行控制器用于控制机体的飞行状态；

微波传感器，所述微波传感器安装在所述机体，并且与所述飞行控制器相连，用于探测机体周围的障碍物，将障碍物的位置信息传输给飞行控制器；

微波液面高度计，所述微波液面高度计安装在农药喷洒装置的农药储存箱内，位于农药液面的上方；微波液面高度计与所述飞行控制器相连，用于检测农药储存箱内的农药液面高度，并将所述液面高度信息传输给飞行控制器；

所述飞行控制器接收到来自微波液面高度计的农药液面高度信息，飞行控制器根据农药储存箱的底面积、总高度、农药药液的密度和农药液面高度计算出已经完成的农药喷洒重量；如果已经完成的农药喷洒重量达到阈值，则飞行控制器控制机体使机体高度降低。

2.根据权利要求1所述的无人机控制系统，其特征在于，所述微波传感器包括雷达信号处理器、发射天线和接收天线，所述发射天线与雷达信号处理器连接，所述接收天线与雷达信号处理器连接；发射天线向机体周围发射微波信号，接收天线接收回波并传输给雷达信号处理器，雷达信号处理器完成对障碍物位置的探测。

3.根据权利要求1或2所述的无人机控制系统，其特征在于，

飞行控制器接收到来自微波传感器的障碍物的位置信息后，如确认所述障碍物位置与无人机的预设飞行路径重合，则制定新的无人机的飞行路径；

飞行控制器按照新的飞行路径控制无人机的飞行，使无人机绕开障碍物；无人机按调整之后的飞行路径完成避障后，继续返回预设飞行路径执行农药喷洒任务；

如确认所述障碍物位置与无人机的预设飞行路径不重合，则按预设飞行路径执行农药喷洒任务。

4.一种无人机控制方法，基于权利要求1-3任一项所述的无人机控制系统，飞行控制器接收到来自微波传感器的障碍物的位置信息后，如确认所述障碍物位置与无人机的预设飞行路径重合，则制定新的无人机的飞行路径；

飞行控制器按照新的飞行路径控制无人机的飞行，使无人机绕开障碍物；无人机按调整之后的飞行路径完成避障后，继续返回预设飞行路径执行农药喷洒任务；

如确认所述障碍物位置与无人机的预设飞行路径不重合，则按预设飞行路径执行农药喷洒任务。

5.一种无人机控制方法，基于权利要求1-3任一项所述的无人机控制系统，飞行控制器接收到来自微波液面高度计的农药液面高度信息，飞行控制器根据农药储存箱的底面积、总高度、农药药液的密度和农药液面高度计算出已经完成的农药喷洒重量；如果已经完成的农药喷洒重量达到阈值，则飞行控制器控制机体使机体高度降低。

6.一种无人机控制方法，基于权利要求1-3任一项所述的无人机控制系统：

飞行控制器接收到来自微波传感器的障碍物的位置信息后，如确认所述障碍物位置与无人机的预设飞行路径重合，则制定新的无人机的飞行路径；飞行控制器按照新的飞行路径控制无人机的飞行，使无人机绕开障碍物；无人机按调整之后的飞行路径完成避障后，继续返回预设飞行路径执行农药喷洒任务；如确认所述障碍物位置与无人机的预设飞行路径不重合，则按预设飞行路径执行农药喷洒任务；

同时，飞行控制器接收到来自微波液面高度计的农药液面高度信息，飞行控制器根据农药储存箱的底面积、总高度、农药药液的密度和农药液面高度计算出已经完成的农药喷洒重量；如果已经完成的农药喷洒重量达到阈值，则飞行控制器控制机体使机体高度降低。