[发明专利]一种具有缓冲性能的仿生蝗虫跳跃机器人

权利要求书

1.一种具有缓冲性能的仿生蝗虫跳跃机器人，其特征在于：包括躯干结构(1)、驱动模块(2)、跳跃腿模块(3)、缓冲腿模块(4)；

所述躯干结构(1)包括第一躯干连接板(11)、第二躯干连接板(12)、第三躯干连接板(13)、头部连接板(14)和缓冲腿连接板(15)；第一躯干连接板(11)、第二躯干连接板(12)、第三躯干连接板(13)三者之间相互平行且固连，第二躯干连接板(12)置于第一躯干连接板(11)和第三躯干连接板(13)之间；第一躯干连接板(11)与第三躯干连接板(13)结构完全相同且相对于第二躯干连接板(12)安装位置完全对称；头部连接板(14)与第一躯干连接板(11)通过头部连接板第一定位槽(141)与第一躯干连接板第一定位槽(112)之间的定位配合实现固连；头部连接板(14)与第二躯干连接板(12)通过头部连接板第二定位槽(142)与第二躯干连接板第一定位槽(121)之间的定位配合实现固连；头部连接板(14)与第三躯干连接板(13)通过头部连接板第三定位槽(143)与第三躯干连接板第一定位槽(131)之间的定位配合实现固连；缓冲腿连接板(15)与第一躯干连接板(11)通过第一躯干连接板第一凸台(113)实现接触定位，缓冲腿连接板(15)与第三躯干连接板(13)通过第三躯干连接板第一凸台(132)实现接触定位，缓冲腿连接板(15)与第二躯干连接板(12)通过第二躯干连接板第二定位槽(122)实现定位并固连；

所述第一躯干连接板(11)上开有运动导向槽(111)，用于限制机器人跳跃腿的运动轨迹；

所述驱动模块(2)包括驱动电机(21)、限位凸轮机构(22)；驱动电机(21)与第二躯干连接板(12)相固连，限位凸轮机构(22)与驱动电机(21)相固连，驱动电机(21)可带动限位凸轮机构(22)实现转动；

所述跳跃腿模块(3)包括第一跳跃腿分支(31)、第二跳跃腿分支(32)、跳跃腿连接杆(33)；

所述第一跳跃腿分支(31)包括第一跳跃腿分支第一连杆(311)、第一跳跃腿分支第二连杆(312)、第一跳跃腿分支第三连杆(313)、第一弹簧(314)；第一跳跃腿分支第一连杆(311)第一跳跃腿分支第二连杆(312)相固连，二者之间的相对位置可根据实际情况预先设定；第一跳跃腿分支第三连杆(313)与第一跳跃腿分支第二连杆(312)铰链连接，二者可实现相对转动；第一弹簧(314)一端与第一跳跃腿分支第一连杆(311)相连，另一端与第一跳跃腿分支第三连杆(313)相连，其连接位置可根据需要进行调节；

所述第一跳跃腿分支(31)与第一躯干连接板(11)铰链连接，二者可实现相对转动；

所述第二跳跃腿分支(32)与第一跳跃腿分支(31)结构形式及安装方式完全相同；第二跳跃腿分支(32)与第三躯干连接板(13)铰链连接，二者可实现相对转动；第二跳跃腿分支(31)与第一跳跃腿分支(32)相对于第二躯干连接板(12)完全对称；

所述跳跃腿连接杆(33)一端与第一跳跃腿分支(31)上的第一跳跃腿分支第三连杆(313)固连，另一端与第二跳跃腿分支(32)在相同的位置固连，保证第一跳跃腿分支(31)与第二跳跃腿分支(32)保持运动同步；跳跃腿连接杆(33)只能在运动导向槽(111)内进行运动，限制了机器人起跳时跳跃腿模块(3)的运动轨迹；

所述缓冲腿模块(4)包括第一缓冲腿分支(41)、第二缓冲腿分支(42)、第三缓冲腿分支(43)和第四缓冲腿分支(44)；

所述第一缓冲腿分支(41)包括腿部支架(411)、大腿连杆(412)、小腿连杆(413)、第二弹簧(414)、第三弹簧(415)、可伸缩连杆(416)、第四弹簧(417)；腿部支架(411)与躯干结构(1)中的缓冲腿连接板(15)相固连，腿部支架(411)与缓冲腿连接板(15)之间的相对位置可通过改变腿部支架连接孔(4111)与缓冲腿连接板固定槽(151)之间的相对位置而改变；大腿连杆(412)与腿部支架(411)铰链连接，二者可实现相对转动；小腿连杆(413)与大腿连杆(412)铰链连接，二者可实现相对转动；可伸缩连杆(416)可实现自由伸缩，其一端与腿部支架(411)铰链连接，另一端与小腿连杆(413)铰链连接；第二弹簧(414)一端与腿部支架(411)相连，另一端与大腿连杆(412)相连，其连接位置可根据需要进行调节，用于限制大腿连杆(412)相对于腿部支架(411)的运动；第三弹簧(415)一端与大腿连杆(412)相连，另一端与小腿连杆(413)相连，其连接位置可根据需要进行调节，用于限制小腿连杆(413)相对于大腿连杆(412)的相对运动；第四弹簧(417)安装在可伸缩连杆(416)中，用于限制可伸缩连杆(416)的伸缩运动；

所述第二缓冲腿分支(42)、第三缓冲腿分支(43)和第四缓冲腿分支(44)与第一缓冲腿分支(41)结构及安装方式完全相同；