[发明专利]一种矿用巷道探测四足机器人

说明书

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体地说是一种矿用巷道探测四足机器人。

背景技术

目前，采矿救援主要是人工救援方式，事故发生后，救援队员越早进入事故现场，被困矿工的生还希望就越大。然而地上人员无法得知地下事故现场的地点以及危害气体等信息，特别是二次矿难随时有发生的可能性，严重威胁着被救人员和救援人员的生命安全，迫切需要探测机器人进行环境探测，以便救援人员更好地组织搜救。现有的履带式机器人结构复杂、转弯性能差，遇到较大障碍时行走不方便。

发明内容

本发明的目的在于提供一种矿用巷道探测四足机器人，用于解决现有机器人应用于采矿救援时行走不灵活的问题，并对救援环境进行准确的探测。

本发明解决其技术问题所采取的技术方案是：一种矿用巷道探测四足机器人，其特征是，它包括机身、第一支腿、第二支腿、第三支腿、第四支腿、摄像头、综合传感器和控制器，所述第一支腿包括第一小腿、第一大腿和第一大腿连接盘，在所述第一大腿连接盘上固定有第一腰部电机和第一大腿电机，所述第一腰部电机的输出端与机身固定连接，在所述第一大腿电机输出端固定有第一大腿，在所述第一大腿的另一端固定有第一小腿连接盘，在所述第一小腿连接盘上铰接安装有第一小腿，在所述第一小腿与第一小腿连接盘之间设有驱动第一小腿摆动的第一小腿电机；所述第二支腿包括第二小腿、第二大腿和第二大腿连接盘，在所述第二大腿连接盘上固定有第二腰部电机和第二大腿电机，所述第二腰部电机的输出端与机身固定连接，在所述第二大腿电机输出端固定有第二大腿，在所述第二大腿的另二端固定有第二小腿连接盘，在所述第二小腿连接盘上铰接安装有第二小腿，在所述第二小腿与第二小腿连接盘之间设有驱动第二小腿摆动的第二小腿电机；所述第三支腿包括第三小腿、第三大腿和第三大腿连接盘，在所述第三大腿连接盘上固定有第三腰部电机和第三大腿电机，所述第三腰部电机的输出端与机身固定连接，在所述第三大腿电机输出端固定有第三大腿，在所述第三大腿的另三端固定有第三小腿连接盘，在所述第三小腿连接盘上铰接安装有第三小腿，在所述第三小腿与第三小腿连接盘之间设有驱动第三小腿摆动的第三小腿电机；所述第四支腿包括第四小腿、第四大腿和第四大腿连接盘，在所述第四大腿连接盘上固定有第四腰部电机和第四大腿电机，所述第四腰部电机的输出端与机身固定连接，在所述第四大腿电机输出端固定有第四大腿，在所述第四大腿的另四端固定有第四小腿连接盘，在所述第四小腿连接盘上铰接安装有第四小腿，在所述第四小腿与第四小腿连接盘之间设有驱动第四小腿摆动的第四小腿电机；

在所述机身的顶部转动安装有摄像头摆动支座，在所述机身底部设有驱动摄像头摆动支座在水平面内旋转的摄像头转动电机，在所述摄像头摆动支座上固定有摄像头摆动电机，在所述摄像头摆动电机的输出端固定有摄像头，所述摄像头可以在竖直面内转动；

在所述机身上设有综合传感器，所述综合传感器包括温度传感器、湿度传感器、声音传感器和气体浓度传感器，所述综合传感器与控制器信号连接，所述控制器固定在机身上。

进一步地，所述第一小腿电机固定在第一小腿上，所述第一小腿电机的输出端与第一大腿固连。

进一步地，所述第二小腿电机固定在第二小腿上，所述第二小腿电机的输出端与第二大腿固连。

进一步地，所述第三小腿电机固定在第三小腿上，所述第三小腿电机的输出端与第三大腿固连。

进一步地，所述第四小腿电机固定在第四小腿上，所述第四小腿电机的输出端与第四大腿固连。

进一步地，所述机身包括矩形的平板和设置在平板四个角上的角板，四个所述夹板分别与对应的第一、第二、第三和第四腰部电机输出端固连。

进一步地，所述角板为圆形结构。

进一步地，所述摄像头摆动支座包括三个上下设置的横板和一个竖板，所述竖板与三个横板固连。

本发明的有益效果是：本发明提供的机器人各支腿、机身、摄像头等结构尺寸适中，四条支腿可以伸缩回转，机器人可以展开也可以折叠收缩，能顺利地通过狭小的深井和地面行走。摄像头可以在空间中任一角度停留，以便于拍摄矿井中的环境。本发明可以进行较大尺度的伸缩，方便机器人通过各种障碍。

附图说明

图1为本发明的三维图；

图2为第一支腿的三维图；

图3为本发明的四根支腿成直立状态的示意图；

图4为本发明的四根支腿成伸展状态的示意图；