[发明专利]一种基于电机驱动控制的采煤机滚筒调高装置及方法

权利要求书

1.一种基于电机驱动控制的采煤机滚筒调高装置，它包括：

它包括交流伺服电机（1）、双向定量泵（2）、液压缸（5）、采煤机摇臂（8）、至少2个两位四通电磁换向阀（3）以及至少2个液控单向阀（4）；所述的液压缸（5）输出端设有位移传感器（6）、有杆端连接采煤机摇臂（8），采煤机摇臂（8）控制调节采煤机滚筒（7）的高度；

其特征在于，它还包括控制反馈模块（9）；

其中，所述的控制反馈模块（9）通过位移传感器（6）获得执行元件液压缸（5）的实际位置，进行反馈控制，控制交流伺服电机（1）及两位四通电磁换向阀（3），利用交流伺服电机（1）本身的变速、变向、变转矩功能有效驱动双向定量泵（2），调节液压缸（5）到达期望位置，从而定位采煤机滚筒（7）到指定高度。

2.根据权利要求1所述的一种基于电机驱动控制的采煤机滚筒调高装置，其特征在于，所述的控制反馈模块（9）包括液压缸位置比较模块、控制判断模块、集成于一体的电磁方向阀控制器及电机控制器模块、伺服电机驱动器模块。

3.根据权利要求2所述的一种基于电机驱动控制的采煤机滚筒调高装置，其特征在于，所述的2个两位四通电磁换向阀（3）均采用同一个电磁方向阀控制器控制、并且工作在相同位，即同时工作在截止位或同时工作在导通位。

4.根据权利要求3所述的一种基于电机驱动控制的采煤机滚筒调高装置，其特征在于，所述的电机控制器模块控制伺服电机驱动器模块的工作模式包括位置控制模式、速度控制模式及转矩控制模式。

5.一种基于电机驱动控制的采煤机滚筒调高方法，其特征在于，包括以下过程：

首先，控制反馈模块（9）中的液压缸位置比较模块进行期望位置比较，然后反馈至控制判断模块，控制判断模块通过判断液压缸（5）是否到达期望位置，输出控制信号；

如果到达期望位置，则电磁方向阀控制器输出控制信号，驱动2个两位四通电磁换向阀（3）处于截止位，同时电机控制器模块输出信号控制伺服电机驱动器模块，使交流伺服电机（1）停转，锁紧油路从而锁定液压缸（5）在期望位置；

如果未到达期望位置，则电磁方向阀控制器不输出控制信号，2个两位四通电磁换向阀（3）处于导通位，电机控制器模块控制伺服电机驱动器模块，驱动交流伺服电机（1）正常运转。