[发明专利]气动人工肌肉静态特性综合测试装置及驱动系统

权利要求书

1.一种气动人工肌肉静态特性综合测试装置，包括底座(1)，其特征在于，所述的底座(1)上的一端固定设置有支撑架(4)，所述底座(1)上沿长度方向的两侧通过固定安装的两条导轨座(2)设置有两条导轨(16)，所述两条导轨(16)上通过滑块(15)滑动的连接有气缸连接板(14)，所述支撑架(4)上在两条导轨(16)之间分别通过安装在靠近支撑架(4)一端的丝杠支撑侧组件(8)和远离支撑架(4)一端的丝杠支座组件(18)设置有用于驱动气缸连接板(14)沿所述导轨(16)移动的丝杠(17)，所述丝杠(17)位于丝杠支座组件(18)的一端贯穿丝杠支座组件(18)连接用于通过驱动所述丝杠(17)旋转带动气缸连接板(14)移动的手轮(20)，所述气缸连接板(14)上设置有气缸(13)，所述气缸(13)的驱动端连接拉力传感器(11)的一端，所述拉力传感器(11)的另一端通过连接板(9)连接被测试的气动人工肌肉(6)的非进气端，所述气动人工肌肉(6)的进气端固定在所述的支撑架(4)上，所述支撑架(4)上还通过连接杆(5)连接位移传感器(7)的一端，所述位移传感器(7)的另一端通过螺丝固定在所述连接板(9)上。

2.根据权利要求1所述的气动人工肌肉静态特性综合测试装置，其特征在于，所述的支撑架(4)是通过垫铁(3)固定设置在底座(1)上。

3.根据权利要求1所述的气动人工肌肉静态特性综合测试装置，其特征在于，所述气缸(13)的驱动端是通过第二连接件(12)连接拉力传感器(11)的一端。

4.根据权利要求1所述的气动人工肌肉静态特性综合测试装置，其特征在于，所述的拉力传感器(11)是通过第一连接件(10)与连接板(9)相连。

5.根据权利要求1所述的气动人工肌肉静态特性综合测试装置，其特征在于，在所述的丝杠(17)上位于丝杠支座组件(18)和手轮(20)之间设置有防转动固定件(19)。

6.一种权利要求1所述的气动人工肌肉静态特性综合测试装置的驱动系统，包括有气源组件(28)，其特征在于，所述气源组件(28)的出气口分别连接第一电磁阀(21)、第二电磁阀(22)和第三电磁阀(23)的第Ⅰ阀口，所述第一电磁阀(21)的第Ⅲ阀口连接气缸(13)的无杆腔气口，所述第二电磁阀(22)的第Ⅲ阀口连接气缸(13)的有杆腔气口，所述第三电磁阀(23)的第Ⅲ阀口连接气动人工肌肉(6)的进气端，所述第三电磁阀(23)的第Ⅱ阀口连接第四电磁阀(24)的第Ⅰ阀口，所述气缸(13)无杆腔气口设置有第一气压传感器(25)，所述气缸(13)有杆腔气口设置有第二气压传感器(26)，所述气动人工肌肉(6)的进气端设置有第三气压传感器(27)，其中，所述第一电磁阀(21)、第二电磁阀(22)、第三电磁阀(23)和第四电磁阀(24)的电磁驱动线圈分别各通过一个固态继电器(31)连接数据采集系统(29)的数字量输出端，所述第一气压传感器(25)、第二气压传感器(26)、第三气压传感器(27)、拉力传感器(11)和位移传感器(7)的信号端分别连接数据采集系统(29)的模拟量输入端，所述数据采集系统(29)连接计算机(30)。

7.根据权利要求6所述的气动人工肌肉静态特性综合测试装置的驱动系统，其特征在于，所述的固态继电器(31)输入端的负极连接数据采集系统(29)的接地端(GND)，固态继电器(31)输入端的正极连接数据采集系统(29)的数字量输出端(DO)，所述的固态继电器(31)输出端的负极分别连接所述第一电磁阀(21)、第二电磁阀(22)、第三电磁阀(23)和第四电磁阀(24)的24V接线端，固态继电器(31)输出端的正极连接开关电源(32)的24V接线端，所述第一电磁阀(21)、第二电磁阀(22)、第三电磁阀(23)和第四电磁阀(24)的地端连接开关电源(32)的接地端。