[发明专利]校正表格制作装置、编码器以及校正表格制作方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种制作对根据检测元件的信号检测旋转角度位置的编码器 的误差进行校正的校正表格的校正表格制作装置、作为校正表格制作对象的编 码器以及校正表格制作方法。

背景技术

以往存在一种能够将马达等的轴的旋转角度位置作为旋转角度位置数据 检测出来的被称作磁式或者光学式的编码器(旋转编码器)的装置。

并且，在编码器中，存在将旋转角度位置变换为增量信号等后能够使用被 称作A相、B相的两个传送线发送信号的编码器、或者能够发送绝对值的旋转 角度位置数据的编码器等。

在专利文献1中记载了如下编码器的补偿值校正方法的技术：在根据与旋 转体的旋转连动地变化的传感器元件的输出信号检测所述旋转体的角度位置 的编码器中，为了消除所述角度位置的检测结果的误差而将校正所述输出信号 的补偿值最优化，在每次开始向所述编码器供给电源时进行校正所述补偿值的 校正工序，该校正工序包括两个工序：第一校正工序，在所述第一校正工序中， 检测与理想状态下的所述输出信号的偏离量，并根据该偏离量校正所述补偿 值；以及第二校正工序，所述第二校正工序在所述第一校正工序后，以比该第 一校正工序小的增益校正所述补偿值。

专利文献1：日本特开2011-47824号公报

在此，专利文献1的编码器在工厂出货时将表示编码器的旋转角度位置的 理想状态的固定补偿值(校正值)作为校正表格予以存储。该校正表格按各个 产品单独制作并存储。

然而，在制作该校正表格时，即使通过高精度误差检测装置检测编码器的 旋转角度位置，也存在在检测中产生随机误差(检测误差)的问题。因此，难 以制作精度高的校正表格。

发明内容

鉴于这样的情况，本发明的目的是提供一种能够制作精度高的校正表格的 校正表格制作装置。

本发明的校正表格制作装置是制作对根据检测元件的信号检测旋转角度 位置的编码器的误差进行校正的校正表格的校正表格制作装置，其特征在于， 包括：旋转一周误差计算单元，其利用高精度误差检测装置计算出每旋转一周 由所述编码器检测出的所述旋转角度位置的误差量；固有误差分量计算单元， 其通过对由所述旋转一周误差计算单元计算出的旋转一周的误差量进行傅里 叶变换来计算出固有误差分量；校正表格制作单元，其只对由所述固有误差分 量计算单元计算出的所述固有误差分量的主要误差周期分量的值进行傅里叶 逆变换，来制作以各所述旋转角度位置的误差量作为校正值的所述校正表格； 以及校正表格保存单元，其将由所述校正表格制作单元制作出的所述校正表格 保存于所述编码器的存储单元。

通过像这样构成，利用固有误差分量中的主要误差周期分量制作校正表 格，能够制作精度高的校正表格。因此，能够提供高精度地检测旋转角度位置 的编码器。并且，通过将校正表格直接保存于编码器，能够提供可以缩短调整 时间的校正表格制作装置。

在本发明的校正表格制作装置中，所述编码器的所述检测元件包括：可动 被检测物，所述可动被检测物具有被磁化出一对S极和N极磁极的磁铁；以及 A相感磁传感器以及B相感磁传感器,所述A相感磁传感器以及B相感磁传感器 与所述磁铁相向，根据所述可动被检测物的位移，从所述A相感磁传感器输出 正弦波状的A相信号，根据所述可动被检测物的位移，从所述B相感磁传感器 输出正弦波状的B相信号，所述A相信号与所述B相信号的相位差为大致π/2， 所述编码器具有旋转角度位置计算单元，所述旋转角度位置计算单元根据所述 A相信号和所述B相信号计算出XY平面上的利萨如波形，并通过解析来检测所 述可动被检测物的角度位置，所述可动被检测物每旋转一周，所述旋转角度位 置计算单元计算出两个周期的所述利萨如波形。

通过像这样构成，能够根据磁编码器的特性制作精度高的校正表格。并且， 由于能够通过具有被磁化出一对S极和N极磁极的磁铁的简单的检测元件来检 测旋转角度位置，因此能够简化制造时的调整工序。

在本发明的校正表格制作装置中，每旋转一周，所述主要误差周期分量是 2的乘方的周期分量。

由于马达每旋转一周A相信号以及B相信号是两个周期，因此通过像这样 构成，通过以2的乘方来决定误差校正量，能够制作可以校正绝大多数的主要 误差周期分量的校正表格。