[发明专利]一种适应调节和互动辅助行走机器人

权利要求书

1.一种适应调节和互动辅助行走机器人，其特征在于，它包括U型上面板（1）、U型下面板（2）、伸缩杆（3）、前轮（4）、两个后轮（5）、两个肘部支撑扶手（6）、两组手臂安全带（7）、操作手柄（8）、升降控制按钮（9）、背部安全带（10）和控制单元；

U型上面板（1）和U型下面板（2）通过伸缩杆（3）连接上下平行设置，U型上面板（1）和U型下面板（2）共同形成的凹形空间用于容纳直立的使用者；

U型下面板（2）的中间横板下方设置前轮（4），U型下面板（2）的左右板下方各设置一个后轮（5）；

U型上面板（1）的左右板端部之间设置背部安全带（10）；U型上面板（1）的左右板上表面各设置一个肘部支撑扶手（6），每个肘部支撑扶手（6）设置一组手臂安全带（7），U型上面板（1）的中间横板上表面设置有操作手柄（8）和升降控制按钮（9）；升降控制按钮（9）控制伸缩杆（3）的伸缩，进而控制U型上面板（1）的升降；

控制单元嵌在U型上面板（1）内部；

控制单元根据操作手柄（8）的方向选择外部命令控制前轮（4）的运动方向，控制单元根据背部安全带（10）的跌倒触发指令，控制安全带弹簧开关，所述安全带弹簧开关产生向前拉力帮助人恢复站立。

2.根据权利要求1所述一种适应调节和互动辅助行走机器人，其特征在于，控制单元包括控制处理器（101）、系统处理器（102）、超声波传感器（103）、超声波处理模块（104）、语音输入模块（105）、语音识别模块（106）、红外传感器（107）、LCD触摸屏（108）、语音合成模块（109）、语音输出模块（110）、驱动电路（111）、电动机（112）和主机无线通信模块（113）；

控制处理器（101）和系统处理器（102）相互通信；

LCD触摸屏（108）的数据输入输出端与系统处理器（102）的数据输入输出端相连；

超声波传感器（103）的障碍物信号输出端通过超声波处理模块（104）与控制处理器（101）的障碍物信号输入端相连；

语音输入模块（105）的语音信号输出端通过语音识别模块（106）与控制处理器（101）的语音信号输入端相连；

操作手柄（8）的方向选择外部命令输出端与控制处理器（101）的方向选择外部命令输入端相连；

红外传感器（107）的行动轨迹信号输出端与控制处理器（101）的行动轨迹信号输入端相连；

控制处理器（101）的语音输出端指令通过语音合成模块（109）合成后，由语音输出模块（110）输出；

控制处理器（101）的运动指令通过驱动电路（111）下达给电动机（112），进而控制前轮（4）的运动方向和速度；

控制处理器（101）的无线输入输出端与主机无线通信模块（113）的无线输入输出端相连。

3.根据权利要求2所述一种适应调节和互动辅助行走机器人，其特征在于，控制处理器（101）采用型号为STM32F103的微处理器，系统处理器（102）采用型号为STM32F407的微处理器。

4.根据权利要求2所述一种适应调节和互动辅助行走机器人，其特征在于，还包括手环配件，手环配件的控制电路包括压力脉搏传感器（201）、热敏体温电桥（202）、信号处理电路（203）、手环内部单片机（204）和手环内部无线通信模块（205）；

压力脉搏传感器（201）采集的脉搏信号和热敏体温电桥（202）采集的体温信号由信号处理电路（203）处理后发送给手环内部单片机（204），脉搏信号和体温信号通过手环内部无线通信模块（205）与U型上面板（1）内部的控制单元交互。

5.根据权利要求4所述一种适应调节和互动辅助行走机器人，其特征在于，手环内部单片机（204）采用型号为STC89LE52的单片机。