[发明专利]一种大型钢制容器内壁检测机器人

说明书

技术领域

本发明涉及一种大型钢制容器内壁检测机器人。

背景技术

众所周知，在我国化工行业中，常常会用到大型的不锈钢容器（包括储物罐、压力罐、反应罐等），用于储存化工原料或者作为反应容器，有些不锈钢容器需要安装在露天的场地上，内外壁上涂覆有防腐蚀的涂层，在使用之前需要对涂层的喷涂效果进行检测，对不不合格的涂层要进行补充喷涂；对与外壁上的涂层随着时间的推移涂层收到恶劣天气的影响，或者无意的划伤，或者易腐蚀原料的侵蚀容易毁损，对容器壁的保护功能丧失。需要人工对容器表面进行维护，补充喷涂喷涂液（防腐蚀液或者其他保护液体），由于不锈钢容器的体积较大，高度较高，人工操作费时费力。如果能控制机器人进入容器内进行检测和维护将会方便许多，但是如何能将机器人和容器的内壁实现很好的吸附也是是急需解决的技术难题。现有技术急需一种能方便对容器内壁进行检测，并且吸附稳定的大型钢制容器内壁检测机器人。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术中存在的缺陷，提供一种能方便对容器内壁进行检测，并且吸附稳定的大型钢制容器内壁检测机器人。

为实现上述目的，本发明的技术方案是提供了一种大型钢制容器内壁检测机器人，包括车架和设置在车架底部用于和容器内壁配合的滚轮，所述车架四角设有用于将车架吸附压紧在容器内壁的磁吸附部件；所述车架上还设有用于采集容器内壁图形信息的图像采集组件，所述车架上还设有喷涂组件；所述磁吸附部件为磁力座，所述磁力座包括外部的软磁材料外壳和旋转连接在软磁材料外壳内的恒磁磁铁，所述恒磁磁铁旋转外缘设有一对黄铜隔磁板；所述车架底部还设有用于加强车架与容器内壁吸附的磁板。将图像采集组件设置在车架的前端，将喷涂组件设置在车架的后端。通过使用本申请所述的机器人可以驱动机器人攀爬到容器内壁，对喷涂的效果进行检测，同时对喷涂不佳的位置进行补喷；同时也可以使用本申请所述的机器人对容器外壁进行维护，对已经出现了问题的容器外表面表面进行喷涂操作，防止容器内壁深度腐蚀；照明组件可以为摄像组件提供光源；磁板可以加强车架与容器内壁的磁吸附力。

作为优选的，所述磁板包括位于中部的永磁板材和围绕在永磁板材边缘的外框，所述车架底部设有回拉槽，所述回拉槽内设有用于控制永磁板材和容器内壁之间间距的弹性部件，所述弹性部件一端与回拉槽底部连接，另一端与外框连接。这样的设计使得永磁板材与容器内壁之间具有一定的伸缩空间，可以控制永磁板材与容器内壁内壁之间的距离，同时在内壁上有些细微的凸起时，可以通过弹性部件缓冲，避免永磁板材与凸起硬接触。

作为优选的，所述永磁板材由多块拼接磁板拼接而成，所述拼接磁板之间通过弹性橡胶连接。这样的设计是对永磁板材具有微量的柔性，这样的结构利于永磁板材通过容器的内壁磁吸附力而呈现一定的弧形，便于永磁板材与容器内壁配合形成最大限度的吸附面积，利于提高磁吸附效率。常见的容器内壁具有一定的弧度，如果永磁板材为硬质的板材，则与容器内壁对应的吸附面积会有损失，将设置为一定的柔性，则容易形成弧形吸附面。

作为优选的，所述弹性部件为弹簧或者乳胶带。这样的设计是对方案的一种优化。

作为优选的，所述永磁板材底部还整体喷涂有聚四氟乙烯涂层。这样的设计可以减少永磁板材底部与容器内壁之间的摩擦；在检测容器的内壁的光滑度较高的前提下，可以降低弹性部件的拉力，将永磁板材与容器内壁之间的间距缩小，但是车架在移动时容易造成颠簸，永磁板材底部难以避免与容器内壁摩擦，聚四氟乙烯涂层可以对永磁板材底部进行保护，同时聚四氟乙烯涂层摩擦系数较低，可以减小摩擦力，降低车架运行阻力，同时对容器内壁也是一种保护。

作为优选的，所述磁板为沿车架前后方向设置的矩形板，所述矩形板的前端和后端均设有防止碰撞的弧形过渡面。这样的设计在矩形板遇到阻碍时，可以通过弧形过渡面过渡，然后依靠弹性部件的缓冲来使得阻碍物从磁板下部通过。