[发明专利]一种微惯性航姿参考系统的姿态获取方法

权利要求书

1.一种微惯性航姿参考系统的姿态获取方法，其特征在于，包括下述步骤：

(1)根据传感器采集的载体加速度信息和三维磁场强度信息获得载体的姿态角初值；并根据所述姿态角初值获得当前时刻的系统姿态矩阵；

(2)根据所述系统姿态矩阵获得陀螺漂移误差补偿量，并根据陀螺漂移误差调节模型对陀螺输出的数据进行补偿；

(3)根据补偿后的陀螺输出数据对下一个时刻的系统姿态矩阵进行更新，并根据更新后的姿态矩阵获得载体的姿态角。

2.如权利要求1所述的姿态获取方法，其特征在于，步骤(1)具体包括：

(1.1)获得载体坐标系下的载体加速度信息fib→=axayazT]]>和三维磁场强度信息hb→=hxhyhzT;]]>

(1.2)根据所述载体加速度信息计算载体的俯仰角初值和横滚角初值；并根据所述三维磁场强度信息计算载体的航向角初值；

(1.3)根据载体的俯仰角初值、横滚角初值和航向角初值并结合公式

获得载体当前时刻的姿态矩阵

其中，h_xh_yh_z分别为X轴、Y轴、Z轴的磁场强度，a_xa_ya_z分别为载体在X轴、Y轴、Z轴的加速度；载体的俯仰角载体的横滚角g为载体在地理坐标系的重力加速度，载体的航向角H_ny＝h_x*cosγ+h_y*sinθ*sinγ-h_z*cosθ*sinγ；H_nx＝h_y*cosθ+h_z*sinγ；导航坐标系为东北天地理坐标系，中n表示导航坐标系，b表示载体坐标系。