[发明专利]一种重构式履带机器人

说明书

技术领域

本发明涉及一种机器人，具体涉及一种重构式履带机器人。

背景技术

随着科技的发展和进步，履带式机器人越来越多的被应用到现实生活中，在生活和工作环境中存在危险和其它不安全因素需要使用到履带式机器人进行工作，但是现有的履带机器人不具备摆臂功能，影响了履带式机器人通过性，有的具有摆臂功能的机器人会影响机器人运行的机动性。

发明内容

本发明内容是为了解决现有的履带机器人不具备摆臂功能，影响了履带式机器人通过性，有的具有摆臂功能的机器人会影响机器人运行的机动性的问题。进而提供一种重构式履带机器人。

本发明为解决上述问题而采用的技术方案是：

一种重构式履带机器人，它包括本体独立行走机器人和后部独立行走机器人，后部独立行走机器人包括第一电机、第二电机、第一电机座、第二电机座、第一同步轮、后部蜗轮传动体、蜗杆、后部独立行走机器人壳体、第一同步传送带、两个第二同步轮、两个第二电机输出轮、两个第三同步轮、两个后部轴驱动总成、两个后部驱动主动轮、两个后部从动轮、两个后部轮固定板、两个第二同步传送带、两个后部履带、四个后部从动小轮和多组后部履带过渡轮，第一电机安装在第一电机座上，第一电机座安装在一个后部轴驱动总成上，第二电机安装在第二电机座上，两个第二电机输出轮套装在第二电机的输出转轴上，第二电机座安装在后部蜗轮传动体上，第一同步轮套装在第一电机的输出转轴上，蜗杆的一端安装在后部蜗轮传动体上，第二同步轮套装在蜗杆的另一端上，且第一同步轮和第二同步轮通过第一同步传送带传动连接，两个后部轴驱动总成对称设置在后部蜗轮传动体上，每个后部轴驱动总成和后部蜗轮传动体之间安装有一个第三同步轮，且每个第三同步轮通过第二同步传送带与一个第二电机输出轮连接，每个后部轴驱动总成的一端安装在后部蜗轮传动体上，且每个后部轴驱动总成的另一端安装有一个后部驱动主动轮和后部从动轮，后部驱动主动轮和后部从动轮同轴设置，一个后部轮固定板设置在一个后部驱动主动轮和一个后部从动轮之间，每个后部轮固定板的另一端固定安装有两个后部从动小轮，且两个后部从动小轮对称设置在后部轮固定板的两侧，多组后部履带过渡轮分别设置在后部轮固定板的两侧，每个后部履带分别套装在相邻设置的后部驱动主动轮、后部从动轮和两个后部从动小轮上，后部独立行走机器人壳体套装在第一电机、第二电机、第一电机座；第二电机座、第一同步轮、后部蜗轮传动体、蜗杆和第二同步轮的外部，后部独立行走机器人壳体安装在本体独立行走机器人的后部。

本发明的有益效果是：

1、本发明的本体独立行走机器人2可进行单独的摆动行走工作，后部独立行走机器人3可以单独进行摆动和行走的工作。

2、本发明的本体独立行走机器人2可以独立的在野外较好的路面运行，具备较强的机动性。

3、本发明在较好地面通过本体独立行走机器人2和后部独立行走机器人3组成重构后的机器人进行前后摆臂独立行走运行，提高机动性，而在复杂地面，前后摆臂构成一个整体，本发明本体独立行走机器人2和后部独立行走机器人3可组成前后摆臂机构，增加了机器人越障能力，使机器人可以穿越障碍进行工作。

4、本发明机器人可将后部独立行走机器人3和本体独立行走机器人2进行拆分，在不同的工作环境采用不同的机器人进行工作，增加了本发明机器人的使用范围。

附图说明

图1是本发明整体结构结构示意图，图2是本体独立行走机器人2的结构示意图，图3是后部独立行走机器人3的结构示意图，图中未安装后部履带23和后部独立行走机器人壳体20，图4是两个后部轴驱动总成13安装在后部蜗轮传动体9上的示意图。

具体实施方式