[发明专利]合并图像的方法和装置

权利要求书

1.一种合并图像的方法，其特征在于，包括：

获取待合并的两张图像，所述两张图像是分别从两个视点采集到的图像，所述两张图像具有重叠区域；

将所述重叠区域划分出至少两个候选融合区域，所述至少两个候选融合区域中的每个候选融合区域中存在将所述两张图像的每张图像划分为不连通的两部分的线；基于所述两张图像之间的光流矢量，确定所述每个候选融合区域对应的光流矢量映射误差，其中，所述每个候选融合区域对应的光流矢量映射误差用于指示在所述每个候选融合区域中的，所述两张图像各自的子图像，分别基于所述光流矢量，对应在同一视点的图像之间的误差；

根据所述至少两个候选融合区域各自对应的光流矢量映射误差，从所述至少两个候选融合区域中选取出所述两张图像的目标融合区域；

将所述两张图像在所述目标融合区域进行融合，从而得到所述两张图像的合并图像。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述两张图像在所述目标融合区域进行融合，从而得到所述两张图像的合并图像，包括：

基于所述光流矢量，获取两张重叠子图像分别对应在所述两个视点的中间视点的映射图像，所述中间视点的坐标值为所述两个视点的坐标值的均值，所述两张重叠子图像为在所述重叠区域中的所述两张图像各自的重叠子图像；

将两张映射图像在所述目标融合区域进行融合，从而得到融合子图像；

将所述两张图像中的除所述两张重叠子图像之外的子图像和所述融合子图像进行拼接，从而得到所述合并图像。

3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述两张图像包括第一图像和第二图像，所述第一图像对应第一视点，所述第二图像对应第二视点，

所述基于所述两张图像之间的光流矢量，确定所述至少两个候选融合区域中的每个候选融合区域对应的光流矢量映射误差，包括：

基于所述光流矢量，获取所述第一图像中的在所述重叠区域的重叠子图像对应在所述第二视点的图像；

确定所述对应在所述第二视点的图像与所述第二图像中的在所述重叠区域的重叠子图像之间的第一遮挡图像；

基于所述光流矢量，获取所述第一遮挡图像对应在所述两个视点的中间视点的第二遮挡图像；

根据在所述第二遮挡图像中的所述每个候选融合区域中的用于指示遮挡的区域的信息，确定所述每个候选融合区域对应的光流矢量映射误差。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述用于指示遮挡的区域的信息包括用于指示遮挡的像素点的像素值，所述根据所述每个候选融合区域对应在所述第二遮挡图像中的区域中的用于指示遮挡的区域的分布，确定所述每个候选融合区域对应的光流矢量映射误差，包括：

确定所述每个候选融合区域对应在所述第二遮挡图像中的区域中的用于指示遮挡的像素点的像素值之和；

将所述像素值之和作为所述每个候选融合区域对应的光流矢量映射误差。

5.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述至少两个候选融合区域对应的光流矢量映射误差，从所述至少两个候选融合区域中选取所述两张图像的融合区域，包括：

将所述至少两个候选融合区域中对应的光流矢量映射误差最小的候选融合区域确定为所述两张图像的目标融合区域。

6.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述至少两个候选融合区域对应的所述光流矢量映射误差，从所述至少两个候选融合区域中选取所述两张图像的融合区域，包括：

将所述至少两个候选融合区域中对应的光流矢量映射误差小于预设阈值的候选融合区域确定为所述两张图像的目标融合区域。

7.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述至少两个候选融合区域的面积之和小于所述重叠区域的面积。