[发明专利]自移动机器人及其行走模式转换方法和行走方法

权利要求书

1.一种自移动机器人，包括感测单元和控制单元；所述感测单元用于感测所述自移动机器人的作业区域状态和所述自移动机器人在作业区域中位置的信息，并将该信息传送给所述控制单元；其特征在于，

所述自移动机器人设有多种行走模式，包括：规划导航行走模式和非规划导航行走模式；

所述控制单元包括处理模块和与所述感测单元相连接的路径规划模块；

在规划导航行走模式下，根据接收到的所述信息，所述路径规划模块规划移动路径，而所述自移动机器人实施该移动路径的行走，当出现按照预设的移动路径规划行走失败时，所述处理模块控制所述自移动机器人将行走模式从规划导航行走模式转为非规划导航行走模式。

2.如权利要求1所述的自移动机器人，其特征在于，在转入非规划导航行走模式下之后，当自移动机器人满足恢复条件时，自动恢复为规划导航行走模式；

或者，根据所述控制单元接收到的所述信息，当所述路径规划模块使所述自移动机器人在所述作业区域中恢复移动路径规划能力时，所述路径规划模块发送指令给所述处理模块，由所述处理模块控制所述自移动机器人将行走模式从非规划导航行走模式自动恢复为规划导航行走模式。

3.如权利要求1或2所述的自移动机器人，其特征在于，所述感测单元包括：摄像头组件、测距传感器、码盘、编码器、碰撞传感器、侧视传感器或下视传感器之一或其组合。

4.如权利要求3所述的自移动机器人，其特征在于，所述非规划导航行走模式包括随机行走模式和/或贴边行走模式。

5.一种自移动机器人的行走模式转换方法，其特征在于，所述自移动机器人的行走模式包括规划导航行走模式和非规划导航行走模式；所述转换方法包括如下步骤：

步骤S100：所述自移动机器人在作业区域内处于规划导航行走模式，在该模式下自移动机器人按照预设的移动路径规划行走；

步骤S200：当出现按照预设的移动路径规划行走失败时，自移动机器人自动转入非规划导航行走模式行走。

6.如权利要求5所述的行走模式转换方法，其特征在于，所述步骤S100之前还包括有：

步骤S099：自移动机器人对所在工作区域进行初始建图，建图成功进入步骤S100；

否则，执行步骤S110：直接进入非规划导航行走模式行走。

7.如权利要求6所述的行走模式转换方法，其特征在于，所述步骤S110进一步包括：所述自移动机器人对其当时所在区域进行行走，该区域行走完成后存储该区域已经完成行走的信息；对剩余区域重新执行步骤S099。

8.如权利要求5所述的行走模式转换方法，其特征在于，步骤S200中所述的当出现按照预设的移动路径规划行走失败，具体包括：自移动机器人在现有的移动路径中因遭遇障碍物而无法继续正常行走。

9.如权利要求8所述的行走模式转换方法，其特征在于，所述无法继续正常行走具体内容为：自移动机器人在作业区域内按规划导航模式行走，在单位时间内遭遇障碍物的次数达到预设值后仍无法按照移动路径行走。

10.如权利要求8所述的行走模式转换方法，其特征在于，所述 无法继续正常行走具体内容为：自移动机器人在作业区域内按规划导航模式行走，遭遇障碍物且转向次数达到预设值后仍继续遭遇障碍物而无法按照移动路径行走。

11.如权利要求10所述的行走模式转换方法，其特征在于，所述障碍物为环形。

12.如权利要求6所述的行走模式转换方法，其特征在于，所述步骤S200中所述的当出现按照预设的移动路径规划行走失败，具体包括：自移动机器人的实际位置与初始建图或规划行走过程中所建立的环境地图位置不匹配。

13.如权利要求5所述的行走模式转换方法，其特征在于，所述非规划导航行走模式还进一步包括：随机行走模式和/或贴边行走模式，具体包括：

情况一：当转向次数达到预设值仍继续遭遇障碍物时，转入随机行走模式；

情况二：当单位时间内遭遇障碍物的次数达到预设值时，转入贴边行走模式；

或者，情况三：自移动机器人进入非规划导航行走模式后，优先进入随机行走模式。