[发明专利]超声波测距方法及装置

权利要求书

1.一种超声波测距方法，其特征在于，包括：

通过超声波传感器阵列接收由被测物体反射回的第一超声波信号，其中所述第一超声波信号为由位置探测传感器发射的具有预设角度范围的超声波信号；

根据所述超声波传感器阵列中各超声波传感器接收到所述第一超声波信号的时间，确定所述超声波传感器阵列中各超声波传感器的发射参数；

根据发射参数确定后的所述超声波传感器阵列，完成对所述被测物体的测距；

其中，根据所述超声波传感器阵列中各超声波传感器接收到所述第一超声波信号的时间，确定所述超声波传感器阵列中各超声波传感器的发射参数具体包括：

根据所述超声波传感器阵列中各超声波传感器接收到所述第一超声波信号的时间，确定所述第一超声波信号达到各相邻超声波传感器的时间延迟；

根据所述时间延迟，以及各相邻超声波传感器之间的距离，确定所述被测物体相对于所述超声波传感器阵列的方向角；

根据所述方向角确定所述各相邻超声波传感器发射用于对所述被测物体进行测距的超声波信号的时间差值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：

所述位置探测传感器为柱形或者球形超声波换能器，所述预设角度范围为120°。

3.根据权利要求1-2任一项所述的方法，其特征在于，根据发射参数确定后的所述超声波传感器阵列，完成对所述被测物体的测距具体包括：

基于与所述超声波传感器阵列中的各超声波传感器对应的发射参数，控制各所述超声波传感器发射第二超声波信号，并记录发射时刻；

根据所述超声波传感器阵列中的各超声波传感器接收到的由所述被测物体反射回的所述第二超声波信号，确定接收时刻；

依据所述发射时刻和所述接收时刻计算所述被测物体到所述超声波传感器阵列的距离。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述发射时刻为处于超声波传感器阵列中心位置的超声波传感器发射所述第二超声波信号的时刻；

所述接收时刻为处于超声波传感器阵列中心位置的超声波传感器接收到所述被测物体反射回的所述第二超声波信号的时刻。

5.一种超声波测距装置，其特征在于，包括：

信号接收模块，用于通过超声波传感器阵列接收由被测物体反射回的第一超声波信号，其中所述第一超声波信号为由位置探测传感器发射的具有预设角度范围的超声波信号；

参数确定模块，用于根据所述超声波传感器阵列中各超声波传感器接收到所述第一超声波信号的时间，确定所述超声波传感器阵列中各超声波传感器的发射参数；

测距模块，用于根据发射参数确定后的所述超声波传感器阵列，完成对所述被测物体的测距；

其中，所述参数确定模块具体包括：

延迟确定子模块，用于根据所述超声波传感器阵列中各超声波传感器接收到所述第一超声波信号的时间，确定所述第一超声波信号达到各相邻超声波传感器的时间延迟；

方向确定子模块，用于根据所述时间延迟，以及各相邻超声波传感器之间的距离，确定所述被测物体相对于所述超声波传感器阵列的方向角；

时差确定子模块，用于根据所述方向角确定所述各相邻超声波传感器发射用于对所述被测物体进行测距的超声波信号的时间差值。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于：

所述位置探测传感器为柱形或者球形超声波换能器，所述预设角度范围为120°。

7.根据权利要求5-6任一项所述的装置，其特征在于，所述测距模块具体包括：

信号发射子模块，用于基于与所述超声波传感器阵列中的各超声波传感器对应的发射参数，控制各所述超声波传感器发射第二超声波信号，并记录发射时刻；

信号接收子模块，用于根据所述超声波传感器阵列中的各超声波传感器接收到的由所述被测物体反射回的所述第二超声波信号，确定接收时刻；

距离计算子模块，用于依据所述发射时刻和所述接收时刻计算所述被测物体到所述超声波传感器阵列的距离。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述发射时刻为处于超声波传感器阵列中心位置的超声波传感器发射所述第二超声波信号的时刻；

所述接收时刻为处于超声波传感器阵列中心位置的超声波传感器接收到所述被测物体反射回的所述第二超声波信号的时刻。