[发明专利]TOF相机标定与校正系统及其设备与方法

权利要求书

1.一TOF相机标定方法，其特征在于，包括如下步骤：

(A)设置一TOF相机的积分时间；

(B)测算相关参数，其中测算相关参数的方式为：通过所述TOF相机发送调制信号给一光源，所述光源发出入射光至一由不同反射率材料组成的测试标版，入射光被所述测试标版反射后形成反射信号并且被所述TOF相机捕获；

(C)依据相关参数，获取适宜积分时间；和

(D)获取适宜积分时间下的测量值，并且与实际值比较，得到标定误差值；其中所述适宜积分时间依据以下公式计算：

其中，amp_min为设置的最小振幅，amp为测量振幅，int.time为适宜积分时间，int.time_now为当前采用积分时间。

2.根据权利要求1所述的TOF相机标定方法，其中所述步骤(B)中测量的相关参数为测量振幅与测量距离。

3.根据权利要求2所述的TOF相机标定方法，其中所述步骤(C)包括步骤(C1)：比较测量振幅与设置振幅。

4.根据权利要求3所述的TOF相机标定方法，其中所述步骤(C)包括步骤(C2)：存储测量振幅大于设置振幅的未保存过数据的像素点的测量距离以及积分时间。

5.根据权利要求3所述的TOF相机标定方法，其中所述步骤(C)包括步骤(C3)：依据设置振幅、测量振幅以及当前采用积分时间，计算所述适宜积分时间。

6.根据权利要求5所述的TOF相机标定方法，其中当测量振幅小于设置振幅时，执行所述步骤(C3)。

7.根据权利要求1至6任一所述的TOF相机标定方法，其中当初始测试时，所述步骤(A)中的积分时间设置为所述TOF相机的最小积分时间。

8.根据权利要求1至6任一所述的TOF相机标定方法，其中当由(C)获得所述适宜积分时间时，所述步骤(A)中的积分时间设置为所述适宜积分时间。

9.根据权利要求3至6任一所述的TOF相机标定方法，其中所述设置振幅为所述TOF相机适宜最小振幅，由所述TOF相机的性能以及实际标定精度要求确定。

10.根据权利要求8所述的TOF相机标定方法，其中所述适宜积分时间为测量结果较为稳定可靠的积分时间。

11.根据权利要求8所述的TOF相机标定方法，其中所述步骤(B)中需要测算的参数为每个像素点的相关参数。

12.一TOF相机校正系统，其特征在于，包括：

一标定单元；和

一校正单元；其中所述标定单元获取所述TOF相机的适宜积分时间，以得到稳定的标定误差，所述校正单元校正所述标定单元的标定误差；

其中所述标定单元包括一设置模块，用于设置所述TOF相机的参数，当初始测试时，所述设置模块设置所述TOF相机的积分时间为最小积分时间；

其中所述标定单元包括一测算模块，测算所述TOF相机的测量振幅与测量距离，其中所述测算模块测算相关参数的方式：通过所述TOF相机发送调制信号给一光源；所述光源发出入射光至一由不同反射率材料组成的测试标版，入射光被所述测试标版反射后形成反射信号并且被所述TOF相机捕获，其中所述适宜积分时间依据以下公式计算：

其中，amp_min为设置的最小振幅，amp为测量振幅，int.time为适宜积分时间，int.time_now为当前采用积分时间。

13.根据权利要求12所述的TOF相机校正系统，其中所述标定单元包括一判断模块，用于判断所述测量振幅与设置振幅的大小。