[发明专利]一种平动与转动解耦的六自由度重载机器人机构

权利要求书

1.一种平动与转动解耦的六自由度重载机器人机构，其特征在于：包括机架、平动平台、转动平台、并联连接在机架与平动平台之间的具有相同结构的第一、第二、第三分支和并联连接在平动平台与转动平台之间的具有相同结构的第四、第五、第六分支以及连接在平动平台与转动平台之间的第七分支；所述第一、第二、第三分支中，从机架到平动平台依次连接有驱动杆和辅助驱动杆组、双臂摇杆、从动杆组；所述第四、第五、第六分支中，从平动平台到转动平台依次连接有导套、导杆；所述第七分支中，从平动平台到转动平台仅连接有中心杆；所述第一、第二、第三分支中，驱动杆的一端通过转动驱动副与机架连接，另一端通过转动副与双臂摇杆连接；辅助驱动杆组由辅助驱动杆一和辅助驱动杆二组成，辅助驱动杆一的一端通过转动副与机架连接，另一端通过转动副与双臂摇杆连接，辅助驱动杆二的一端通过转动副与机架连接，另一端通过转动副与双臂摇杆连接；从动杆组由从动杆一和从动杆二组成，从动杆一的一端通过虎克铰与双臂摇杆连接，另一端通过虎克铰与平动平台连接，从动杆二的一端通过虎克铰与双臂摇杆连接，另一端通过虎克铰与平动平台连接；所述第四、第五、第六分支中，导套的一端通过虎克铰与平动平台连接，另一端通过移动副与导杆的一端连接；导杆的另一端通过球副与转动平台连接；所述第七分支中，中心杆的一端通过球副或三个轴线汇交的转动副与平动平台连接，另一端固结在转动平台上；所述机架、驱动杆、辅助驱动杆一、双臂摇杆及连接它们的转动副构成一个平行四边形机构；所述机架、驱动杆、辅助驱动杆二、双臂摇杆及连接它们的转动副构成一个平行四边形机构；所述机架、辅助驱动杆一、辅助驱动杆二、双臂摇杆及连接它们的转动副构成一个平行四边形机构；上述三个平行四边形机构为驱动平行四边形机构；所述双臂摇杆、从动杆一、从动杆二、平动平台及连接它们的虎克铰构成一个从动平行四边形机构。