[发明专利]一种多移动体的防碰撞测距权利分配方法

权利要求书

1.一种多移动体的防碰撞测距权利分配方法，包括多个移动体，在每个移动体上均配备有电磁波收发装置和超声波测距传感器模块，其特征在于：所述测距权利分配方法由移动体超声波测距部分和移动体测距权利分配部分组成；

(一)移动体超声波测距部分，分为如下两种情况

(1)在测量区域内，包括多个移动体和静止障碍物，测距方法如下；

(1-1)选择一个移动体发出电磁波信号，广播给其它移动体，该移动体获取优先测距的权力；发射电磁波信号的移动体命名为发射体，接收电磁波信号的移动体命名为接收体；

(1-2)所有接收体在接收到电磁波信号后，不再向外发出超声波；

(1-3)发射体利用自身的超声波测距传感器模块向各接收体和静止障碍物发射超声波；

(1-4)发射体利用自身的超声波测距传感器模块接收各接收体和静止障碍物反射的超声波，根据发射超声波与接收超声波的时间差、超声波的传播速度，计算出发射体与各接收体、静止障碍物之间的距离；

(2)在测量区域内，只有多个移动体，没有其他障碍物；

(2-1)选择一个移动体发出电磁波信号，广播给其它移动体，该移动体获取优先测距的权力；其他移动体接收到电磁波信号后，不再向外发出超声波，都处于接收超声波模式；发射信号移动体命名为发射体，接收信号移动体命名为接收体；

(2-2)发射体再次发射电磁波信号，使射频范围内所有移动体时间同步；

(2-3)发射体同时发出电磁波和超声波信号；电磁波信号记录超声波发射时间以便后续距离计算；

(2-4)各接收体接收到发射体发出的电磁波和超声波信号后，根据发射超声波时间与接收超声波的时间差、超声波传播速度，计算出发射体与各接收体之间的距离；

(二)移动体测距权利分配部分，包括以下步骤：

第一步，多个移动体组成一个对等网络，每个移动体称为网络节点且拥有唯一编号，获取射频覆盖内网络中的移动体数量和编号；

第二步，根据获取的移动体数量和编号，依次给予每一个移动体一次测距权利，每个移动体得到与其距离最近移动体之间的距离，每个移动体实时建立一个该移动体与其他移动体的最小距离表；

第三步，对等网络根据移动体最小距离表，对此后的移动体请求获取测距权利进行优先分配；

第四步，根据请求获取测距权利失败的移动体的失败次数，对等网络建立一个拒绝次数表，并设定预定值；

第五步，对等网络根据移动体最小距离表和拒绝次数表对移动体获取测距权利进行分配，优先以移动体最小距离表作为参考，只有在某一移动体被拒绝的次数大于预定值时才以拒绝次数表作为参考去分配移动体获取测距权利。

2.根据权利要求1所述的一种多移动体的防碰撞测距权利分配方法，其特征在于：在所述方法的移动体测距权利分配部分的第二步中，移动体最小距离表是每一个移动体测量出距离自己最近物体的距离从而建立移动体与之对应的最小距离表格，以此预测移动体碰撞的概率，最小距离小的移动体优先获取测距权利。

3.根据权利要求1所述的一种多移动体的防碰撞测距权利分配方法，其特征在于：在所述方法的移动体测距权利分配部分的第四步中，所述拒绝次数表是根据移动体与它被拒绝获取测距权利次数的关系建立的一种表格，由于长时间没有获取到测距权利，移动体位置信息可能发生巨大变化，当被拒绝次数达到预定值次数时，需要给予该移动体测距权利。