[发明专利]AGV双路径运行系统及其实现方法和AGV无效
| 申请号： | 201510856891.5 | 申请日： | 2015-11-30 |
| 公开（公告）号： | CN105320139A | 公开（公告）日： | 2016-02-10 |
| 发明（设计）人： | 王通宙 | 申请（专利权）人： | 深圳市步科电气有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 深圳市中原力和专利商标事务所(普通合伙) 44289 | 代理人： | 王英鸿 |
| 地址： | 518057 广东省深圳市南山区北环路第五工业区六号*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | agv 路径 运行 系统 及其 实现 方法 | ||
1.一种AGV双路径运行系统，其特征在于，包括用于执行AGV运输操作的高速外环运行线路、用于执行AGV上下料操作的低速内环运行线路、以及运行在所述运行线路上的AGV，AGV运输过程中运行在外环运行线路上，当接近目标站点时AGV自行切换到内环运行线路上，当到达目标站点时，停止AGV运行。
2.根据权利要求1所述的AGV双路径运行系统，其特征在于，所述AGV包括：
运输控制单元，用于控制AGV在执行运输过程时运行在所述外环运行线路上；
上下料控制单元，用于控制AGV在执行上下料操作时运行在所述内环运行线路上；
目标站点判断单元，用于根据AGV存储的地图信息判断AGV距离目标站点的距离，当接近目标站点时通知线路切换单元；
线路切换单元，根据目标站点判断单元的通知，当AGV接近目标站点时通知运输控制单元和上下料控制单元，将AGV由外环运行线路切换到内环运行线路上；
停止单元，当目标站点判断单元判断AGV到达目标站点时，停止AGV运行。
3.根据权利要求2所述的AGV双路径运行系统，其特征在于，还包括：故障调控单元，当内环运行线路或者外环运行线路出现故障时，故障调控单元调控未出现故障的运行线路兼顾执行出现故障运行路线的运行功能。
4.根据权利要求2所述的AGV双路径运行系统，其特征在于，还包括：避障单元，当运行线路中有故障车时，避障单元指挥AGV躲避故障车。
5.一种实现AGV双路径运行的方法，其特征在于，包括：
AGV沿用于执行AGV运输操作的高速外环运行线路运行；
用于根据AGV存储的地图信息判断距离目标站点的距离，当接近目标站点时AGV自行切换到用于执行AGV上下料操作的低速内环运行线路上，当到达目标站点时，停止AGV运行。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：
当内环运行线路或者外环运行线路出现故障时，调控未出现故障的运行线路兼顾执行出现故障运行路线的运行功能。
7.一种AGV，其特征在于，包括：
运输控制单元，用于控制AGV在执行运输过程时运行在所述外环运行线路上；
上下料控制单元，用于控制AGV在执行上下料操作时运行在所述内环运行线路上；
目标站点判断单元，用于判断AGV距离目标站点的距离，当接近目标站点时通知线路切换单元；
线路切换单元，根据目标站点判断单元的通知，当AGV接近目标站点时通知运输控制单元和上下料控制单元，将AGV由外环运行线路切换到内环运行线路上；
停止单元，当目标站点判断单元判断AGV到达目标站点时，停止AGV运行。
8.根据权利要求7所述的AGV，其特征在于，还包括：故障调控单元，当内环运行线路或者外环运行线路出现故障时，故障调控单元调控未出现故障的运行线路兼顾执行出现故障运行路线的运行功能。
9.根据权利要求7所述的AGV，其特征在于，还包括：避障单元，当运行线路中有故障车时，避障单元指挥AGV躲避故障车。
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