[发明专利]一种环保危险作业工况三自由度取物机械手

权利要求书

1.一种环保危险作业工况三自由度取物机械手，其特征在于，所述机械手包括基座、回转臂、伸缩臂和手腕部，所述回转臂支撑设置在所述基座上，所述伸缩臂固定在所述回转臂上，所述手腕部与所述伸缩臂连接。

2.根据权利要求1所述的环保危险作业工况三自由度取物机械手，其特征在于，所述基座包括机械手基座底板、套筒、固定圆螺母、腰关节回转轴、腰关节大齿轮、腰关节小齿轮、第一螺钉、机械手基座、第一内六角螺钉、单列圆锥滚子轴承、步进电机和机械手腰座。

3.根据权利要求2所述的环保危险作业工况三自由度取物机械手，其特征在于，所述机械手基座通过所述第一螺钉固定在所述机械手基座底板上，所述机械手腰座通过所述第一内六角螺钉固定在所述机械手基座上，所述步进电机设置在所述机械手基座上，所述单列圆锥滚子轴承、套筒和固定圆螺母从上至下依次套设在所述腰关节回转轴上。

4.根据权利要求1所述的环保危险作业工况三自由度取物机械手，其特征在于，所述回转臂包括垂直手臂支撑板、垂直液压缸下进油口、第一六角螺母、垂直液压缸活塞、排气阀组件、垂直液压缸上进油口、导向套、唇形防尘圈、水平手臂支承板、第四O形密封圈、垂直液压缸缸筒、液压缸活塞杆、垂直手臂内导向、第五O形密封圈、第六O形密封圈、弹簧垫圈、垂直手臂外导向和垂直液压缸缸底。

5.根据权利要求4所述的环保危险作业工况三自由度取物机械手，其特征在于，所述垂直手臂内导向和垂直手臂外导向固定设置在所述垂直手臂支撑板和水平手臂支承板之间，所述垂直液压缸上进油口和排气阀组件从上至下依次设置在所述垂直液压缸缸筒上，所述垂直液压缸活塞、弹簧垫圈和第一六角螺母从上至下固定在所述液压缸活塞杆上，所述第六O形密封圈位于所述垂直液压缸活塞和液压缸活塞杆之间，所述第五O形密封圈位于所述垂直液压缸活塞和垂直液压缸缸筒之间，所述导向套设置在所述液压缸活塞杆上，所述第四O形密封圈位于所述导向套和液压缸活塞杆之间，所述垂直手臂支承板通过六角螺钉固定在所述机械手腰座上。

6.根据权利要求1所述的环保危险作业工况三自由度取物机械手，其特征在于，所述伸缩臂包括第二内六角螺钉、液压缸缸底、水平手臂后支承板、第二六角螺母、水平液压缸后进油口、液压缸缸筒、水平手臂联结座、水平内导向杆、第三六角螺母、排气阀组件、弹性垫圈、第一O型密封圈、水平液压缸前进油口、水平缸导向套、水平缸前端盖、水平外导向套、第四六角螺母、水平手臂前支承板、水平液压缸活塞杆、唇形防尘圈、第二O形密封圈、第三O形密封圈和水平液压缸活塞。

7.根据权利要求6所述的环保危险作业工况三自由度取物机械手，其特征在于，所述水平内导向杆支撑设置在所述水平手臂后支承板和水平手臂前支承板之间，所述水平液压缸后进油口设置在所述液压缸缸底上，所述液压缸缸底固定在所述水平手臂后支承板上，所述排气阀组件和水平液压缸前进油口设置在所述液压缸缸筒上，所述水平手臂联结座套设在所述液压缸缸筒上。

8.根据权利要求1所述的环保危险作业工况三自由度取物机械手，其特征在于，所述手腕部包括手部、手部驱动油缸、回转油缸、后盖、第一轴承、密封圈、回转叶片、第二轴承、第二螺钉、活塞和弹簧。

9.根据权利要求8所述的环保危险作业工况三自由度取物机械手，其特征在于，所述回转油缸和后盖通过所述第二螺钉装配固定，所述手部固定在所述活塞上，所述活塞设置在所述手部驱动油缸内，所述第一轴承和第二轴承设置在所述手部驱动油缸的末端，所述后盖与所述第一轴承配合，所述弹簧套设在所述活塞上，所述回转叶片支撑设置在手部驱动油缸上并且所述回转叶片与回转油缸之间设置有密封圈。

10.根据权利要求1所述的环保危险作业工况三自由度取物机械手，其特征在于，所述机械手的材质为铝合金。