[发明专利]一种面向面结构光点云数据的对应点搜索结构的构建方法

权利要求书

1.面向面结构光点云数据的对应点搜索结构的构建方法，其特征在于，所述构建方法包括下述步骤:

1)面向面结构光点云数据的哈希表的构建；

2)面向面结构光点云数据的双向十字链表的重建；

3)基于哈希表与双向十字链表相融合的搜索结构的搜索策略；

所述步骤1中的面向面结构光点云数据的哈希表构建包括如下过程：

Step1：对点云数据的包围盒进行立体栅格划分；包围盒长宽高为Box[0]、Box[1]、Box[2]，初步设定单位立方体总数为Ncell,单元立方体x,y,z方向的单位立方体个数分别为NDivs[0],NDivs[1],NDivs[2]：

NDivs[i]＝int(Box[i]*k)；i＝0,1,2

并求得单位立方体分别在x,y,z方向上的边长值Voxel[0],Voxel[1],Voxel[2]；

Voxel[i]＝Box[i]/NDivs[i]；i＝0,1,2

Step2:对于点云数据中的每个点,计算它们在立体栅格划分中的栅格坐标(PC_x,PC_y,PC_z),并求出它的总索引值Idx；设点坐标为(P_x,P_y,P_z),包围盒的边角的最小坐标(BMin_x,BMin_y,BMin_z)；

Idx＝PC_x+NDvis[0]×(PC_y+NDvis[1]×PC_z)；

Step3：根据Step2计算所得的点云数据每个点的总索引值Idx，建立哈希表；哈希表由一系列桶Bucket组成；将每个点根据其总索引值Idx插入适当的桶，建立对应的桶,来存储点的ID列表，从而构建哈希表结构如下公式所示；

Bucket＝HashTable[Idx]。

2.根据权利要求1所述的面向面结构光点云数据的对应点搜索结构的构建方法,其特征是，所述步骤2中的面向面结构光点云数据的双向十字链表的重建包括如下过程：

Step1：首先定义点的结构体、十字链表结构体、辅助头结点结构体；

Step2：创建一个结点*p；

Step3：创建横向十字链表；

根据行号找到在行表中的插入位置并在行表中插入该结点，形成横向十字链表；

Step4：创建纵向十字链表；

根据列号找到在列表中的插入位置并在列表中插入该结点，形成纵向双向链表；

Step5：创建双向十字链表；

分别连接横向双向链表、纵向双向链表的头尾数据形成循环链表。

3.根据权利要求1所述的面向面结构光点云数据的对应点搜索结构的构建方法,其特征是，所述步骤3中的基于哈希表与双向十字链表相融合的搜索结构的搜索策略，包括如下过程：

Step1：构建哈希表和双向十字链表相融合的搜索结构；

Step2：根据点云数据中的指定点的三维坐标，计算出它立体栅格划分中的栅格坐标，求出哈希索引值，进而找到指定点的位置；

Step3：利用构建的双向十字链表，可以沿纵横方向查找到其邻域点；

Step4：在此基础上进行大型点云数据操作。