[发明专利]图像深度估计方法、深度图生成方法及装置

权利要求书

1.一种图像深度估计方法，其特征在于，包括：

获取N张在同一视角、相同焦距但不同像距拍摄的图像{I₁,I₂,…,I_N}，N≥3，且N为正整数；

分别根据所述图像{I₁,I₂,…,I_N}生成对应的局部方差图；

从各所述局部方差图中搜索每个像素点对应的方差最大的图像，并将搜索到的方差最大的图像对应的物距作为所述像素点的深度估计值。

2.如权利要求1所述的图像深度估计方法，其特征在于，所述分别根据所述图像{I₁,I₂,…,I_N}生成对应的局部方差图，包括：

对所获取的N张图像{I₁,I₂,…,I_N}进行图像对齐处理；

分别根据各对齐后的图像，对所述图像{I₁,I₂,…,I_N}求局部方差，获得与所述图像{I₁,I₂,…,I_N}分别对应的局部方差图。

3.一种深度图的生成方法，其特征在于，包括：

计算各个像素点的深度估计值，包括：获取N张在同一视角、相同焦距但不同像距拍摄的图像{I₁,I₂,…,I_N}，N≥3，且N为正整数；分别根据所述图像{I₁,I₂,…,I_N}生成对应的局部方差图；从各所述局部方差图中搜索每个像素点对应的方差最大的图像，并将搜索到的方差最大的图像对应的物距作为所述像素点的深度估计值；

根据所述深度估计值获得对应的原始深度估计图；

从所述原始深度估计图中移除平滑区域，获得对应的稀疏深度估计图；

对所述稀疏深度估计图进行填充处理，获得完整的深度图。

4.如权利要求3所述的深度图的生成方法，其特征在于，所述分别根据所述图像{I₁,I₂,…,I_N}生成对应的局部方差图，包括：

对所获取的N张图像{I₁,I₂,…,I_N}进行图像对齐处理；

分别根据各对齐后的图像，对所述图像{I₁,I₂,…,I_N}求局部方差，获得与所述图像{I₁,I₂,…,I_N}分别对应的局部方差图。

5.如权利要求4所述的深度图的生成方法，其特征在于，所述从所述原始深 度估计图中移除平滑区域，获得对应的稀疏深度估计图，包括：

分别对各像素点的方差求平均，获得与各所述局部方差图分别对应的平均局部方差图；

选取所述平均局部方差图中，深度估计值小于预设值的像素点对应的区域，并将所选取的区域作为所述平滑区域；

将所述平滑区域从所述原始深度估计图中移除，并将移除后的原始深度估计图作为所述稀疏深度估计图。

6.如权利要求4所述的深度图的生成方法，其特征在于，所述对所述稀疏深度估计图进行填充处理，获得完整的深度图，包括：

对各所述对齐后的图像求均值，获得所述对齐后的图像的平均图像；

利用所述平均图像，对所述稀疏深度估计图进行填充处理，获得完整的深度图。

7.如权利要求6所述的深度图的生成方法，其特征在于，所述对所述稀疏深度估计图进行填充处理，包括：采用2*2重叠窗口对所述稀疏深度估计图进行填充处理。